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龙图腾网恭喜北京维卓致远医疗科技股份有限公司申请的专利一种基于坐标的术中导航影像配准的方法、设备及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119326509B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411826202.1，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种基于坐标的术中导航影像配准的方法、设备及程序产品是由鲁通设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于坐标的术中导航影像配准的方法、设备及程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及智能医疗领域，具体涉及一种基于坐标的术中导航影像配准的方法、设备及程序产品。包括S1、通过影像系统获取配准器的影像得到配准器上光学小球在影像坐标系中的坐标；S2、光学追踪系统追踪到配准器上光学小球在三维空间中的坐标；S3、基于影像坐标系中光学小球的坐标和光学小球在三维空间的坐标完成配准本申请将术中导航的影像配准进行改进，省略不同系统间的维度转换，缩短系统处理时间，具有很好临床价值。

本发明授权一种基于坐标的术中导航影像配准的方法、设备及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种基于坐标的术中导航影像配准的方法，其特征在于，包括：S1、通过影像系统获取配准器的影像得到配准器上光学小球在影像坐标系中的坐标，所述配准器包括不平行的第一平面和第二平面，第一平面有N个通过配合结构连接的光学小球，所述光学小球与第一平面存在距离，第二平面有N个钢珠，影像系统通过识别配准器第二平面的钢珠和第一平面的光学小球得到N个坐标点，N为大于等于3的自然数，基于所述距离对光学小球的坐标点进行校正得到校正的光学小球在第一平面的坐标点；提取影像中校正的光学小球在第一平面坐标点和第二平面的钢珠坐标点构建影像坐标系；当所述配准器替换为包括两个平面，每个平面上有N个光学小球，光学小球通过配合结构连接在平面上，所述光学小球与平面存在距离，影像系统通过识别两个平面上的N个光学小球得到N个光学小球坐标，对N个光学小球的坐标进行校正得到校正后的光学小球坐标，基于校正后的光学小球坐标构建影像坐标系；当所述配准器替换为第一平面上N个钢珠和N个光学小球，第二平面上有N个钢珠，第一平面上的钢珠与光学小球通过配合结构一连接，钢珠通过配合结构二连接在第一平面上，光学小球、配合结构一、钢珠、配合结构二位于同一轴线上，所述轴线垂直于第一平面，钢珠与第一平面存在距离，影像系统通过识别配准器上的N个钢珠或N个光学小球得到配准器的N个坐标点；影像坐标系的构建包括：获取配准器的影像，提取影像中第一平面上的钢珠坐标和第二平面的钢珠坐标，对第一平面上钢珠的坐标进行校正得到校正后在第一平面的钢珠坐标，基于所述校正后在第一平面的钢珠坐标和第二平面的钢珠进行三维坐标系构建；S2、光学追踪系统追踪到配准器上光学小球在三维空间中的坐标；S3、基于影像坐标系中光学小球的坐标和光学小球在三维空间的坐标完成配准。

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