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龙图腾网恭喜吉林大学;吉林大学青岛汽车研究院申请的专利一种考虑通信延时的电动汽车转向电机控制优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119176186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411677518.9，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种考虑通信延时的电动汽车转向电机控制优化方法是由付尧;战椿水;刘科;雷雨龙;王玉海;张玉洲设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑通信延时的电动汽车转向电机控制优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑通信延时的电动汽车转向电机控制优化方法，包括：获取电机转向角度的期望值，根据所述电机转向角度的期望值得到电机的转向角速度及转向角加速度的期望值；将所述电机的转向角度、转向角速度及转向角加速度的期望值输入到前馈控制模块中，所述前馈控制模块输出前馈控制量信号；通过电机传感器获取电机运行信号，并将所述电机运行信号输入延时观测器，所述延时观测器输出带有时延的转向角度、转向角速度及转向角加速度的观测值；将所述延时观测器、所述切换函数模块及所述外源干扰模块输出的信号输入到所述反馈控制模块中，所述反馈控制模块输出反馈控制量信号；将所述前馈控制量与所述反馈控制量相加得到电流期望值。

本发明授权一种考虑通信延时的电动汽车转向电机控制优化方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑通信延时的电动汽车转向电机控制优化方法，其特征在于，包括：从上层控制器中获取电机转向角度的期望值，根据所述电机转向角度的期望值得到电机的转向角速度及转向角加速度的期望值；将所述电机的转向角度、转向角速度及转向角加速度的期望值输入到速度环控制器的前馈控制模块中，所述前馈控制模块输出前馈控制量信号；所述前馈控制模块通过如下公式得到所述前馈控制量信号： 其中：为前馈控制量信号；为摩擦粘滞系数；为电机转动惯量，来自电机传感器；为转向电机负载转矩，来自电机传感器；电机转矩系数；，为给定的电机转向角度和电机转向角速度的期望值，来自驾驶员驾驶时的需求，为的两个分量；，为给定的电机转向角速度和电机转向角加速度的期望值，来自驾驶员驾驶时的需求，为的两个分量；为电机转向角度的期望值；为电机转向角速度的期望值；为电机转向角加速度的期望值；通过电机传感器获取电机运行信号；延时观测器，其设置在下层控制器与执行器后端；将所述电机运行信号输入所述延时观测器，所述延时观测器输出带有时延的转向角度、转向角速度及转向角加速度的观测值；所述速度环控制器中还包括：切换函数模块、外源干扰模块及反馈控制模块；将所述电机的转向角度、转向角速度及转向角加速度的期望值及观测值输入到所述切换函数模块和所述反馈控制模块中；所述切换函数模块输出的信号输入到所述外源干扰模块中；将所述延时观测器、所述切换函数模块及所述外源干扰模块输出的信号输入到所述反馈控制模块中，所述反馈控制模块输出反馈控制量信号；所述反馈控制模块通过如下公式得到所述反馈控制量信号： 其中：为反馈控制量信号；为切换函数；为电机转向角度的观测值与期望值的误差；为的导数；为所定义的辅助变量；为速度环控制器中切换函数的系数且为待优化的参数；为速度环控制器中辅助变量定义过程中的系数且为待优化的参数；为速度环控制器中滑模项系数且为待优化的参数；为切换项系数；为电机参数摄动和外源干扰；为电机参数摄动和外源干扰的估计值；为符号函数；为优化函数；，为延时观测器输出的电机转向角度和电机转向角速度的观测值，为的两个分量；为电机转向角度，来自电机传感器；为关于的函数；为电机转向角速度；为关于的函数；为电机转向角加速度；为延时观测器输出的电机转向角度的观测值；为延时观测器输出的电机转向角速度的观测值；通过建立性能指标与误差函数对所述反馈控制量信号进行优化；所述性能指标为： 所述误差函数为： 其中：为性能指标；为误差函数；为无延迟时间；以性能指标最小为优化目标，对参数、和进行优化，得到的最优参数、和来调节所述反馈控制量信号，得到所述反馈控制量信号；将所述前馈控制量信号与所述反馈控制量信号相加得到电流期望值；所述下层控制器与执行器接收所述电流期望值并做出转向操作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学;吉林大学青岛汽车研究院，其通讯地址为：130012 吉林省长春市前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。