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龙图腾网恭喜长春工业大学申请的专利一种基于扰动预测的无人驾驶汽车管状模型预测控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119239657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411670669.1，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种基于扰动预测的无人驾驶汽车管状模型预测控制方法是由李绍松;臧文彬;班明霞;卢晓晖;崔高健;张袅娜;田丽媛;施宏达设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于扰动预测的无人驾驶汽车管状模型预测控制方法在说明书摘要公布了：一种基于扰动预测的无人驾驶汽车管状模型预测控制方法，属于自动驾驶领域，其特征在于，该方法包括参考路径模块、扰动预测模块、管状模型预测控制器和车辆模型；参考路径模块根据道路信息得到控制器的期望路径，包括侧向位移和横摆角，并将其输入给扰动预测模块和管状模型预测控制器；在此基础上，扰动预测模块通过逆向求解车辆运动模型，预测未来时刻的轮胎侧偏刚度，并将预测值与实际值的偏差视为有界扰动，构建扰动预测模型预测扰动范围；管状模型预测控制器根据预测的扰动范围，离线计算鲁棒不变集，并且对标称系统约束进行紧缩处理，在线多目标优化求解最优前轮转角，结合状态反馈，得到实际控制动作输入车辆模型，控制车辆实现路径跟踪。

本发明授权一种基于扰动预测的无人驾驶汽车管状模型预测控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于扰动预测的无人驾驶汽车管状模型预测控制方法，其特征在于，该方法包括参考路径模块、扰动预测模块、管状模型预测控制器和车辆模型；参考路径模块根据道路信息得到控制器的期望路径，包括侧向位移Yref和横摆角并将其输入给扰动预测模块和管状模型预测控制器；在此基础上，扰动预测模块通过逆向求解车辆运动模型，预测未来时刻的轮胎侧偏刚度Cf,pre、Cr,pre，并将预测值与实际值的偏差视为扰动sk，从而构建扰动预测模型来预测扰动范围wk∈W；管状模型预测控制器根据预测的扰动范围，离线计算扰动的鲁棒不变集E，通过鲁棒不变集对标称系统的约束进行紧缩处理，在线多目标优化求解最优的前轮转角δv*，结合状态反馈量δK，得到最终的实际控制动作δ,输入车辆模型，控制车辆实现路径跟踪。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长春工业大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市朝阳区延安大街2055号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。