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龙图腾网恭喜杭州海康威视数字技术股份有限公司申请的专利基于多模态特征的障碍检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119152475B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411621907.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于多模态特征的障碍检测方法及装置是由张彬设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态特征的障碍检测方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于多模态特征的障碍检测方法及装置，涉及智能驾驶技术领域，方法包括：确定车辆在目标方向上的待测空间，采集待测空间对应的当前激光点云和当前相机图像；其中，当前激光点云为在当前时刻采集的单帧激光点云，当前相机图像为在当前时刻采集的单帧相机图像；对当前激光点云进行特征提取，得到第一3D体素特征；对当前相机图像进行特征提取，得到第一2D图像特征；对第一3D体素特征和第一2D图像特征进行多模态特征融合，得到第一融合特征；将第一融合特征输入至预先训练好的障碍检测模型中，得到障碍检测模型输出的待测空间内的障碍信息。本申请在障碍预测前进行了多模态特征融合，提高了障碍检测的精度。

本发明授权基于多模态特征的障碍检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态特征的障碍检测方法，其特征在于，所述方法包括：确定车辆在目标方向上的待测空间，采集所述待测空间对应的当前激光点云和当前相机图像；其中，所述当前激光点云为在当前时刻采集的单帧激光点云，所述当前相机图像为在所述当前时刻采集的单帧相机图像；对所述当前激光点云进行特征提取，得到第一3D体素特征；对所述当前相机图像进行特征提取，得到第一2D图像特征；对于所述第一3D体素特征中的每一个目标体素，确定所述目标体素在所述第一2D图像特征中投影出的n个图像像素点，作为n个直接投影点；其中，n为大于0的整数；根据所述n个直接投影点在所述当前相机图像上的位置，在所述当前相机图像上划分出包含所述n个直接投影点对应位置的目标区域；确定所述目标区域中图像像素点的像素点数；判断所述像素点数与预设数量之间的大小关系；在判定所述像素点数小于预设数量的情况下，扩大所述目标区域的范围，直至扩大后的目标区域中图像像素点的像素点数等于所述预设数量，确定所述扩大后的目标区域为交叉注意力区域；将所述第一3D体素特征中的所有目标体素的体素特征，分别与各所述目标体素对应的交叉注意力区域中图像像素点的图像特征之间进行交叉注意力计算，得到第一融合特征；将所述第一融合特征输入至预先训练好的障碍检测模型中，得到所述障碍检测模型输出的所述待测空间内的障碍信息；其中，所述障碍信息包括：3D占用栅格和或3D占用栅格对应的语义，所述3D占用栅格用于表征所述待测空间内障碍物的位置信息，所述3D占用栅格对应的语义用于表征所述待测空间内障碍物的属性信息。

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