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龙图腾网恭喜浙江东溟科技有限公司申请的专利水下信息交互及引导一体化系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119126005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411607045.5，技术领域涉及：G01S1/80；该发明授权水下信息交互及引导一体化系统及其控制方法是由朱振涛;李维珏;朱甘罗设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下信息交互及引导一体化系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种水下信息交互及引导一体化系统及其控制方法，包括固定式潜标和移动单元，所述固定式潜标包括水声换能器一，所述移动单元包括水下移动载体以及安装于水下移动载体的两组水声换能器二，所述水下移动载体能够相对固定式潜标移动，所述移动单元的两组水声换能器二安装于水下移动载体的两侧；所述水声换能器一和水声换能器二均为水平全向型，采用收发合置换能器，能够实现接收和发射信号；所述移动单元的两组水声换能器二分别与固定式潜标的水声换能器一实现信号交换，能够分别获取两组水声换能器二与水声换能器一的距离。本发明能够实现水下环境中的运动引导和信息传输交互。

本发明授权水下信息交互及引导一体化系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种水下信息交互及引导一体化系统，其特征在于，包括固定式潜标100和移动单元200，所述固定式潜标100包括水声换能器一101，所述移动单元200包括水下移动载体201以及安装于水下移动载体201的两组水声换能器二202，所述水下移动载体201能够相对固定式潜标100移动，所述移动单元200的两组水声换能器二202安装于水下移动载体201的两侧；所述水声换能器一101和水声换能器二202均为水平全向型，采用收发合置换能器，能够实现接收和发射信号；所述移动单元200的两组水声换能器二202分别与固定式潜标100的水声换能器一101实现信号交换，能够分别获取两组水声换能器二202与水声换能器一101的距离；采用所述的水下信息交互及引导一体化系统，对移动单元200相对固定式潜标100的移动状态进行引导控制，引导过程包括步骤如下：步骤一：实时采样，采样数据通过放大滤波后，通过fft进入频域解算： ； 为傅里叶变换的点数、为采集信号频点位置、为原始信号频点位置、为信号采样率，分别得到频域内信号的起始频点位置和结束频点位置；步骤二：将采集信号带宽内的所有频点提取后做运算： ； 为相关系数、为原始信号、为采集的信号带宽内的频点；步骤三：将频域转换成时域从而寻找信号起始点： ；步骤四：通过取模运算后，找到最大值的位置，也就是信号的起始点，从而提取信号进行识别： ；步骤五：两组水声换能器二202与水声换能器一101之间形成两组通道，两组通道分别等待信号到达后停止计时，得到具体时延，得到距离，通过两通道距离对比而判断出潜标方向，通过计算求得角度： ； 为移动单元与固定潜标的方位角度、为第一组通道所测距离、为第二组通道所测距离、为两组水声换能器二距离；步骤六：获取到移动单元距潜标的距离及角度方位后，实现单潜标的引导，在移动过程中多次测距应答进行引导；根据需要在水下的不同位置预先布置有多个固定式潜标100，通过各个固定式潜标100进行多次检测距离和方位角度，重复对移动单元的移动状态进行多次修正，实现对移动单元引导；水下移动载体201的两组水声换能器二202形成两个点位，能够确定一条直线L；水下移动载体201在移动过程中，移动的方向与直线L之间形成倾角z；水下移动载体201在前后移动的情况下，倾角z呈90°，调整水下移动载体201的运动状态时，移动的方向与直线L之间的倾角z也将产生变化，进而控制水下移动载体201的移动方向；所述水声换能器一101和水声换能器二202交换的信号包括控制信号和信息信号，所述水下移动载体201根据控制信号调节移动方向；所述信息信号用于信息传递，所述移动单元200与固定式潜标100能够实现信息传递，所述信息信号通过移动单元200能够在各固定式潜标100之间实现信号中继传递；所述固定式潜标100的储存单元用于存储信息，采用掉电后数据不丢失的EEPROM，带电可擦可编程只读存储器。

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