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龙图腾网恭喜山东瑞奥智能设备股份有限公司申请的专利一种动力猫道控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119065255B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411554390.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种动力猫道控制系统及控制方法是由翟惠宁;王春颖;赵立伟;张金强;张伟;宋宜晓;王媛;徐建业设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动力猫道控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种动力猫道控制系统及控制方法，具体涉及动力猫道技术领域；通过在确认传感器和通信线路连接状态正常后，利用传感器对传送带的运行状态进行监测，并将监测数据传送至电子控制器，电子控制器根据传感器反馈数据，采用闭环控制算法，实时计算并调整电动机的速度和方向，评估电动机调节的准确性，通过电磁干扰检测设备监测工作环境中的电磁场强度，判断控制信号传输过程中的电磁干扰程度，评估控制信号传输的稳定性，对其进行综合分析，将传送带的搬运精度进行划分，动态调整电动机参数，优化控制策略，能够显著提高动力猫道系统的稳定性和搬运精度，减少电磁干扰的影响，优化系统性能，同时控制成本和复杂性。

本发明授权一种动力猫道控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种动力猫道控制方法，其特征在于：包括以下步骤；S1：启动电子控制器和电动机，确定传感器和通信线路的连接状态是否正常，在确认正常后，电子控制器接收并解析搬运任务的指令，根据具体的搬运需求确定搬运物体的重量和尺寸；S2：通过若干个传感器对传送带的运行状态进行实时监测，并将传感器监测到的数据通过数据采集系统传送至电子控制器进行处理；S3：电子控制器根据传感器反馈数据，采用闭环控制算法，实时计算并调整电动机的速度和方向，对传送带在预定路径上的搬运物体速度波动情况进行分析，评估电动机调节的准确性；根据电子控制器监测得到的物体速度波动情况生成物体速度波动幅值，评估电动机调节的准确性，则物体速度波动幅值的获取方法为：从传感器获取速度数据xt，对数据进行去噪和归一化处理，输入速度数据xt，识别速度数据xt的所有局部极大值和极小值；上包络线与下包络线：使用样条插值方法连接所有局部极大值点，得到上包络线Ut；使用样条插值方法连接所有局部极小值点，得到下包络线Lt；计算上包络线和下包络线的均值mt，计算信号的细节分量ht=xt-mt；如果ht满足IMF条件，则ht为一个IMF分量；否则，对ht进行重复处理，直到满足条件；记录当前IMF分量ckt，ckt=ht，更新剩余信号rt，rt=xt-ckt；将速度数据xt分解为若干个IMF分量和一个剩余分量：；k为IMF分量的编号，n为IMF分量的总数量；对每个IMF分量ckt进行希尔伯特变换，计算希尔伯特变换；式中，H[ckt]为每个IMF分量的希尔伯特变换，π为常数因子，用于规范化积分结果，ckτ表示时间变量为τ时的信号值，这是希尔伯特变换的被积函数，t-τ表示时间差，用于生成希尔伯特变换的核函数，对信号进行解析，；式中，zkt表示信号ckt的解析信号，i为虚数单位，表示虚数部分，表示包含相位信息的复指数形式，akt为瞬时幅值，表示信号zkt在时间t时的强度；合成所有IMF分量的瞬时幅值，得到物体速度波动幅值AW，具体的计算表达式为：；将获取到的物体速度波动幅值与预先设置的物体速度波动幅值参考阈值进行比较，若物体速度波动幅值大于等于预先设置的物体速度波动幅值参考阈值，说明传送带在预定路径上的搬运物体速度波动程度越剧烈，电动机调节的准确性越低，此时生成电动机调节异常信号；若物体速度波动幅值小于预先设置的物体速度波动幅值参考阈值，说明传送带在预定路径上的搬运物体速度波动程度越轻微，电动机调节的准确性越高，此时生成电动机调节正常信号；物体速度波动幅值越大，说明传送带在预定路径上的搬运物体速度波动程度越大，这表明物体在传送过程中经历了显著的加速和减速现象，未能保持均匀速度，导致传送带的运行变得不稳定；当传送带速度波动幅值较大时，反映出电动机调节的准确性越差，这意味着电子控制器未能根据传感器反馈数据精确调整电动机的速度和方向，导致无法有效地维持传送带的平稳运行；电动机调节准确性差是由于控制系统在实时计算和调整过程中存在问题，参数设置不当或响应不及时，导致无法迅速纠正速度波动；因此，需要优化控制算法和参数设置，以提高电动机调节的精确度，确保传送带运行稳定；S4：通过电磁干扰检测设备监测工作环境中的电磁场强度，记录并分析电磁干扰的变化情况，判断控制信号传输过程中的电磁干扰程度，评估控制信号传输的稳定性；使用电磁干扰检测设备，实时监测工作环境中的电磁场强度；电磁干扰检测设备包括频谱分析仪、电磁场探测器，这些设备能够捕捉和测量环境中的电磁场变化；监测过程中，记录电磁场强度的数值以及其随时间的变化情况，形成数据记录；将电磁干扰检测设备采集到的数据进行记录，包含时间、强度和频率信息，对记录的数据进行分析，识别电磁干扰的来源、强度变化趋势和频率特性，通过数据分析，发现电磁干扰的周期性变化、突发性干扰事件和长期趋势，从而了解工作环境中的电磁干扰水平，判断控制信号传输过程中的异常程度：根据电磁干扰检测结果，判断控制信号在传输过程中是否受到干扰；根据电磁干扰检测结果生成电磁干扰异常指数，判断控制信号传输过程中的电磁干扰程度，评估控制信号传输的稳定性，则电磁干扰异常指数的获取方法为：收集电磁干扰检测设备记录的电磁场强度时间序列数据{ms}；对时间序列数据进行差分处理，使其平稳，对数据进行归一化处理，使其均值为0，方差为1；使用自相关函数和偏自相关函数图来确定自回归阶数p和滑动平均阶数q，差分阶数d通常通过使数据平稳所需的最小差分次数来确定；建立ARIMA模型ARIMAp,d,q，具体的计算表达式为：；式中，ms为时间s的电磁场强度数据点，L为滞后算子，d为差分次数，表示使时间序列平稳所需的差分次数，φa为自回归系数，θa为滑动平均系数，白噪声误差项，a为项数；使用最大似然估计或最小二乘法来估计模型参数φa和θa为滑动平均系数，使用训练数据拟合ARIMA模型，获取模型参数；使用拟合好的ARIMA模型对未来的电磁干扰数据进行预测，得到预测值Ems，计算残差e，e=Ems-ms；计算电磁干扰异常指数，具体的计算表达式为：DR=|Ems-ms|；式中，DR为电磁干扰异常指数；S5：将电动机调节的准确性和控制信号传输的稳定性进行综合分析，对传送带的搬运精度进行评估，并根据评估结果将传送带的搬运精度划分为高精度搬运，一般精度搬运和低精度搬运，并采取相应的解决措施；S6：当传送带为一般精度搬运时，对一段时间内传送带的搬运精度进行进一步的分析，根据分析结果动态调整电动机的参数，优化控制策略。

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