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龙图腾网恭喜浙江中和汇兴科技有限公司申请的专利一种航道跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119002533B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411452368.1，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种航道跟踪方法及系统是由陈亚军;吴昶磊;刘中华;徐时平;辛正北;刘润乾;尹子翯;吕明;刘丰军;尹利国;崔小强;贺维艳;郝小东;高宇;葛兵;郭羽;廖凌斌;徐寿堂设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种航道跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机及无人化固定翼飞行器技术领域，尤其涉及一种航道跟踪方法及系统。航道跟踪方法包括：配置航道跟踪系统；摄像头拍摄航道图像并对其进行特征提取，获得航道线的关键信息并将其发送至控制器；感知模块获取飞行器的姿态信息并将其发送至控制器；控制器基于关键信息和姿态信息生成且输出控制指令；控制单轴yaw方向云台的yaw角，使航道线与航道图像水平中线的交点始终位于航道图像垂直中线的左右两侧，或保持单轴yaw方向云台的yaw角不变，使航道线位于航道图像的中线位置。航道跟踪系统包括控制器、感知模块及与垂直中心线共线且依次连接的安装盘、旋转吊臂、单轴yaw方向云台、摄像头。本发明能够解决飞行器在转弯时丢失航道线的问题。

本发明授权一种航道跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种航道跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：配置航道跟踪系统，具体包括：将安装盘、旋转吊臂、单轴yaw方向云台和摄像头以垂直中心线共线的空间关系依次安装于飞行器；同时，在飞行器上配置感知模块和控制器，且建立感知模块、摄像头、单轴yaw方向云台与控制器的通信连接关系；摄像头拍摄航道图像，同时对航道图像进行特征提取，以获得航道信息，所述航道信息至少包括航道中间线以及两条航道边界线，并将所述航道信息发送至控制器；感知模块获取飞行器的姿态信息，并将所述姿态信息发送至控制器；所述姿态信息至少包括经纬度信息、偏航角信息；控制器接收当前时刻的航道信息和飞行器当前时刻的姿态信息，并生成且输出控制指令；控制器通过获得的偏航角信息和经纬度信息，计算下一时刻飞行器需要调整的偏航角，使得飞行器下一时刻的偏航角趋近于0；所述单轴yaw方向云台配置为接收所述控制指令，根据飞行器需要调整的偏航角控制单轴yaw方向云台的yaw角，飞行器转弯时，使航道中间线与航道图像水平中线的交点始终位于航道图像垂直中线的左右两侧；或飞行器直线飞行时，保持单轴yaw方向云台的yaw角不变，使航道中间线位于航道图像的中线位置；所述控制器包括直道飞行控制单元和弯道飞行控制单元；当判断为直线飞行时，所述直道飞行控制单元被配置为执行如下步骤：S10.判断是否偏航，如是则执行S11，否则执行S13；S11.对航道图像通过LanceNet提取航道中间线，基于图形投影学，该航道中间线出现于整个航道图像的中间位置，并且贯穿整个航道图像，在飞行器出现偏航的情况下，该航道中中间线的投影与上一时刻的投影出现夹角，该夹角即为偏航角，基于偏航角控制输出控制指令，所述单轴yaw方向云台接收控制指令后转动，以调整摄像头的视野方向；S12.调整后，继续判断是否偏航，如是，则返回执行S11，直至判断为未偏航后，执行S13；S13.保持单轴yaw方向云台的姿态不变。

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