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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利基于视觉的仿人机械手臂多模式遥操作抓取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118721215B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411106066.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于视觉的仿人机械手臂多模式遥操作抓取方法及系统是由高庆;张明宇;吴波鸿设计研发完成，并于2024-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉的仿人机械手臂多模式遥操作抓取方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了基于视觉的仿人机械手臂多模式遥操作抓取方法及系统，方法包括：根据操作者的每一帧手部动作图像确定灵巧手控制数据和机械臂控制数据；在全遥操作控制模式中，将机械臂控制数据映射到机械臂整体，控制机械臂整体执行第二动作；第二动作根据操作者的手掌位姿所确定；在半自动操作控制模式中，根据待抓取物体相对于机械臂基座的第一坐标，控制机械臂整体执行第三动作；将机械臂控制数据映射到机械臂末端，控制机械臂末端执行第四动作；通过第一动作和第二动作的配合，或者通过第一动作、第三动作和第四动作的配合，完成遥操作抓取。本申请的实施例的整体步骤提升了仿人机械手臂的遥操作抓取效率和性能，可广泛应用于计算机技术领域。

本发明授权基于视觉的仿人机械手臂多模式遥操作抓取方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于视觉的仿人机械手臂多模式遥操作抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：根据操作者的每一帧手部动作图像确定灵巧手控制数据和机械臂控制数据；其中，所述灵巧手控制数据用于控制灵巧手执行第一动作；所述第一动作根据所述操作者的手指角度所确定；在全遥操作控制模式中，将所述机械臂控制数据映射到机械臂整体，控制所述机械臂整体执行第二动作；所述第二动作根据所述操作者的手掌位姿所确定；在半自动操作控制模式中，根据待抓取物体相对于机械臂基座的第一坐标，控制所述机械臂整体执行第三动作；将所述机械臂控制数据映射到机械臂末端，控制所述机械臂末端执行第四动作；其中，所述第三动作是自动移动到所述待抓取物体身边的预设距离范围内；其中，所述第四动作根据所述操作者的手掌位姿所确定；通过所述第一动作和所述第二动作的配合，或者通过所述第一动作、所述第三动作和所述第四动作的配合，完成遥操作抓取；其中，所述根据操作者的每一帧手部动作图像确定灵巧手控制数据和机械臂控制数据，包括以下步骤：获取操作者每一帧的手部动作图像；根据所述手部动作图像，确定手部关键点的关键三维坐标；根据所述关键三维坐标确定手指角度和手掌位姿；对所述手指角度进行量化处理，得到六个维度的灵巧手控制数据；对所述手掌位姿进行欧拉角转换处理，得到六个维度的机械臂控制数据；其中，所述根据所述关键三维坐标确定手指角度和手掌位姿，包括以下步骤：根据所述关键三维坐标确定手指关节夹角；根据所述关节夹角确定手指弯曲程度和大拇指侧向开合程度，得到手指角度；根据所述关键三维坐标确定手指关节位置；根据所述关节位置计算手掌位姿；其中，所述将所述机械臂控制数据映射到机械臂整体，控制所述机械臂整体执行第二动作，包括以下步骤：根据机械臂控制数据中的目标位姿数据，确定机械臂关节角度；根据所述机械臂关节角度随时间的变化关系，计算运动速度和运动加速度；根据所述运动速度、所述运动加速度和所述机械臂控制数据中的六自由度数据，得到运动轨迹优化结果；根据透传时间和所述运动轨迹优化结果，控制所述机械臂整体执行第二动作。

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