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龙图腾网恭喜杭州慧建智联科技有限公司申请的专利一种实时网格地图重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119091067B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411080556.6，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种实时网格地图重建方法是由包灵;赵科峰;叶勇杰;谭宝设计研发完成，并于2024-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实时网格地图重建方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种实时网格地图重建方法，属于网格地图重建技术领域，解决了现有技术中网格地图重建时耗高的问题。方法包括获取当前时刻的点云数据，确定点云数据中每个三维点所属的体素单元；对于当前时刻的点云数据对应的每个体素单元，若判断所述体素单元的类型为表面，则确定所述体素单元的表面重建方向；对于每个表面重建方向，基于所述体素单元的三维点采用高斯过程估计得到重建点，对重建点进行三角化得到该表面重建方向的重建结果。实现了高效地实时网格地图重建。

本发明授权一种实时网格地图重建方法在权利要求书中公布了：1.一种实时网格地图重建方法，其特征在于，包括以下步骤：获取当前时刻的点云数据，确定点云数据中每个三维点所属的体素单元；对于当前时刻的点云数据对应的每个体素单元，若判断所述体素单元的类型为表面，则确定所述体素单元的表面重建方向；对于每个表面重建方向，基于所述体素单元的三维点采用高斯过程估计得到重建点，对重建点进行三角化得到该表面重建方向的重建结果；采用以下方式确定所述体素单元的表面重建方向：对所述体素单元内的所有三维点进行主成分分析得到对应的特征值和特征向量；计算最小特征值对应的特征向量与三个坐标轴间的夹角并从小到大排序得到第一夹角、第二夹角和第三夹角；若第二夹角与第一夹角的差大于等于第二阈值，则第一夹角对应的坐标轴方向为表面重建方向；若第二夹角与第一夹角的差小于第二阈值，且第三夹角与第二夹角的差大于等于第三阈值，则第一夹角和第二夹角对应的坐标轴方向均为表面重建方向；若第二夹角与第一夹角的差小于第二阈值，且第三夹角与第二夹角的差小于第三阈值，则三个坐标轴方向均为表面重建方向。

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