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龙图腾网恭喜四川大学申请的专利基于改进椭圆度量的多传感器多扩展目标跟踪方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119004361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411031401.3，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权基于改进椭圆度量的多传感器多扩展目标跟踪方法及设备是由舒勤;胡艺馨;王畅;毕潇文;钟俊;范宇设计研发完成，并于2024-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进椭圆度量的多传感器多扩展目标跟踪方法及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了基于改进椭圆度量的多传感器多扩展目标跟踪方法及设备，本发明利用Log‑Cholesky距离对算术平均融合算法中的关联不同传感器下同一伯努利分量步骤进行改进，不仅能够提供稳定的质心距离度量，还能够捕捉不同扩展目标外形矩阵的微小差异，实现了对不同传感器下同一扩展目标后验密度的有效关联；同时，本发明在局部传感器滤波阶段，通过补偿邻近区域内丢失目标对应的伯努利分量，有效解决了因量测分布紧密被划分到同一子集导致的目标漏检问题。

本发明授权基于改进椭圆度量的多传感器多扩展目标跟踪方法及设备在权利要求书中公布了：1.基于改进椭圆度量的多传感器多扩展目标跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、获取多个传感器的椭圆扩展目标，采用GGIW-PMBM算法对所述椭圆扩展目标进行预测和更新，得到多个传感器的后验密度信息；步骤S2、采用分布式泛洪算法对多个传感器的后验密度信息进行迭代更新，并对迭代更新后的后验密度信息进行融合完成泛洪通信；步骤S3、在完成泛洪通信后，利用Log-Cholesky度量关联同一椭圆扩展目标的伯努利分量，形成关联的伯努利子集；步骤S4、对关联的伯努利子集的进行融合，得到融合椭圆扩展目标，对所述融合椭圆扩展目标进行状态提取，并返回状态估计值；其中，所述步骤S3中利用Log-Cholesky度量关联同一椭圆扩展目标的伯努利分量包括如下步骤：获取两个椭圆扩展目标的外形矩阵，采用Cholesky算法对外形矩阵进行逆分解，生成两个逆分解矩阵；利用Log-Cholesky度量计算两个逆分解矩阵在三角矩阵空间中的Log-Cholesky距离，得到外形矩阵Log-Cholesky距离；计算两个椭圆扩展目标的外形矩阵的质心欧氏距离，综合所述质心欧氏距离与所述外形矩阵Log-Cholesky距离，得到两个椭圆扩展目标的距离；将两个椭圆扩展目标的距离与门限阈值进行比较，若两个椭圆扩展目标的距离小于门限阈值，则关联两个椭圆扩展目标的伯努利分量。

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