青岛黄海学院张传浩获国家专利权
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龙图腾网获悉青岛黄海学院申请的专利一种关节式管外爬管机器人和柔性焊接机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222767569U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421452732.X，技术领域涉及：B23K37/02；该实用新型一种关节式管外爬管机器人和柔性焊接机构是由张传浩;路径舟;韩爱珩;马皓玉;赵鑫鑫;杜朝阳;王梦璐设计研发完成，并于2024-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种关节式管外爬管机器人和柔性焊接机构在说明书摘要公布了：本实用新型涉及柔性焊接技术领域，尤其为一种关节式管外爬管机器人和柔性焊接机构，包括焊接机械臂，所述焊接机械臂用于焊接管道，且所述焊接机械臂上设置有固定连接的连杆和焊接头，所述连杆上设置有用于清理焊接位置的清理部件；所述清理部件包括伸缩部、连接部和清理头；所述伸缩部的顶端通过第一销轴与所述连杆铰接，所述伸缩部的底端通过第二销轴与所述连接部的中部铰接，其中，所述伸缩部的顶端与底端之间的距离通过其自身的伸缩运动进行调节。本实用新型通过在焊接头位置设置清理部件，利用伸缩部、连接部和清理头之间的相互配合，可以对待焊接位置进行多次擦洗，确保待焊接位置的洁净，避免虚焊或者焊接不牢的情况发生。
本实用新型一种关节式管外爬管机器人和柔性焊接机构在权利要求书中公布了：1.一种柔性焊接机构，包括焊接机械臂，所述焊接机械臂用于焊接管道，且所述焊接机械臂上设置有固定连接的连杆和焊接头，其特征在于，所述连杆上设置有用于清理焊接位置的清理部件；所述清理部件包括伸缩部、连接部和清理头；所述伸缩部的顶端通过第一销轴与所述连杆铰接，所述伸缩部的底端通过第二销轴与所述连接部的中部铰接，其中，所述伸缩部的顶端与底端之间的距离通过其自身的伸缩运动进行调节；所述连接部的一端通过第三销轴与所述连杆铰接，所述连接部的另一端与所述清理头连接；所述第一销轴、所述第二销轴和所述第三销轴相互平行；所述伸缩部通过往复伸缩动作驱动所述清理头围绕所述第三销轴的轴线做弧形往复运动。
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