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龙图腾网恭喜人工智能与数字经济广东省实验室(广州)申请的专利一种分布式多冗余机械臂目标追踪方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118544340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410341311.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种分布式多冗余机械臂目标追踪方法、装置及存储介质是由张银炎;刘可欣设计研发完成，并于2024-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式多冗余机械臂目标追踪方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分布式多冗余机械臂目标追踪方法、装置及存储介质，该方法包括步骤1：采用全分布式多赢者通吃网络生成决策变量，确定前k个与目标距离最短的冗余机械臂来执行目标跟踪的任务；k为正整数；步骤2：冗余机械臂通过步骤1中的决策变量并结合冗余机械臂控制率来计算机械臂末端的位置；步骤3：根据步骤2计算得到的机械臂末端的位置来更新冗余机械臂末端位置，接着执行步骤1，直至完成追踪到目标。本发明方法不仅简化了控制流程，提高了系统的鲁棒性和可扩展性，而且降低了维护成本，并提升了整体效率，其优秀的性能和广泛的应用潜力使其具有良好的产业化前景。

本发明授权一种分布式多冗余机械臂目标追踪方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种分布式多冗余机械臂目标追踪方法，其特征在于，包括：步骤1：采用全分布式多赢者通吃网络生成决策变量，确定前k个与目标距离最短的冗余机械臂来执行目标跟踪的任务；k为正整数；步骤2：冗余机械臂通过步骤1中的决策变量并结合冗余机械臂控制率来计算机械臂末端的位置；步骤3：根据步骤2计算得到的机械臂末端的位置来更新冗余机械臂末端位置，接着执行步骤1，直至完成追踪到目标；所述步骤1包括：从n个冗余机械臂中选出距离目标最近的前k个机械臂控制其进行目标跟踪任务，其他冗余机械臂静止不动，并采用全分布式多赢者通吃网络生成决策变量，所述全分布式多赢者通吃网络为式1所示： 其中，PΩ·如2所示： 其中，zi是全分布式多赢者通吃网络的输出也就是决策变量，ε＞0∈R，α是给定的参数；qi和λi是中间变量，辅助计算出决策变量zi；n个机械臂通过传感器或无线网络构成拓扑连接；Νi是冗余机械臂i的邻居节点集合；aij是通信拓扑图邻接矩阵中第i行第j列的元素；vi是全分布式多赢者通吃网络的输入；n为大于0的自然数；ε是全分布式多赢者通吃网络中一个给定的参数，R表示实数集；所述步骤1还包括：将选择前k个最大输入转化为选择前个k离目标距离最小的冗余机械臂，公式1的输入vi如下: 式中ui表示第i个冗余机械臂的末端坐标，ut是目标的坐标；zi的定义如式4所示： 在所述步骤2中，冗余机械臂控制率通过下方式得到：根据机械臂的运动，ui表示为：ui＝fiθi5 表示具有p个关节角的冗余机械臂的关节角度向量；对于第i个机械臂，fi·是一个具有已知结构和参数的可微非线性函数，沿着vi的梯度下降，使得冗余机械臂的末端位置不断接近目标，即： 其中，Ji是机械臂i的雅可比矩阵；用表示冗余机械臂关节角的速度，通过控制冗余机械臂关节角的速度能够控制机械臂的末端位置，得到如下动力学公式： 结合步骤1中生成的决策变量zi得到最终的冗余机械臂控制率：

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