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龙图腾网恭喜南京林业大学申请的专利一种适用于银杏人工林的多平台激光点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118172394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410273632.9，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种适用于银杏人工林的多平台激光点云配准方法是由孙圆;李纪霖设计研发完成，并于2024-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于银杏人工林的多平台激光点云配准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于银杏人工林的多平台激光点云配准方法，属于林业技术领域。包括：S1：数据采集及预处理：在目标区域中获取TLS及ULS点云数据，并对获取的数据进行预处理；S2：分别对各平台点云数据进行单木分割得到立木定位点位置信息；S3：利用单木分割获得的ULS及TLS立木定位特征进行点云粗配准；S4：利用多平台点云配准结果进行基于ICP算法的多平台点云精配准融合；S5：对配准精度进行评估。本发明立足于森林环境，借鉴由粗到精的配准思路，提出一种适用于银杏人工林的多平台点云配准算法，以期提供坐标统一的高精度、更完整的三维点云数据。

本发明授权一种适用于银杏人工林的多平台激光点云配准方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于银杏人工林的多平台激光点云配准方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：数据采集及预处理：在目标区域中获取TLS及ULS点云数据，并对获取的数据进行预处理；S2：分别对各平台点云数据进行单木分割得到立木定位特征；S201：TLS单木分割：采用自下而上的PCS算法，通过识别树干胸径属性来寻找种子点，采用基于密度的噪声应用空间聚类算法检测树干，进而基于种子点进行单木分割；S202：ULS单木分割：采用自上而下的PCS算法来识别单个树的位置，该算法从全局最高点开始，根据间距临界值和最小间距规则，通过对更低的点进行估计，利用比较最短距离的大小来判断点的归属，从而实现单木分割；S3：利用单木分割获得的ULS及TLS立木定位特征进行点云粗配准；S4：利用多平台点云配准结果进行基于ICP算法的多平台点云精配准融合；S401：基于立木定位特征算法获得的粗配准矩阵实现多平台点云初步对齐；S402：对于源点云中的每个点，在目标点云中找到最近的点，建立匹配关系；S403：使用匹配的点对计算一个新的变换矩阵，该矩阵将目标点云映射到源点云的空间中；S404：将计算得到的变换应用到目标点云上，更新目标点云的位置；S405：迭代，重复以上步骤，直到收敛为止；S5：对配准精度进行评估。

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