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龙图腾网获悉武汉大学中南医院;广州科莱瑞迪医疗器材股份有限公司申请的专利一种激光定位线追踪方法及追踪系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118059396B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311872707.7，技术领域涉及：A61N5/10；该发明授权一种激光定位线追踪方法及追踪系统是由刘晖;杨岚;王骁踊;沈九零;蒋大振;谢丛华;林理明;龚强;蓝培钦;逄树金设计研发完成，并于2023-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光定位线追踪方法及追踪系统在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗定位的技术领域，更具体地，涉及一种激光定位线追踪方法及追踪系统，将待检测图像输入到目标检测模型中即可自动识别得到手描线感兴趣区域和激光定位线感兴趣区域，对手描线感兴趣区域和激光定位线感兴趣区域进行数据处理得到水平线段和垂直线段的坐标信息，再映射回对应的待检测图像；基于手描线垂直线和水平线的坐标信息以及激光定位线垂直线和水平线的坐标信息即可得到治疗床的移动参数，治疗床根据移动参数自动对位。本发明自动识别手描线和激光定位线的位置并计算手描线和激光定位线之间的平移和旋转误差，并控制治疗床自动摆位，减小治疗床位置误差，提高摆位效率，满足精准放疗的要求。

本发明授权一种激光定位线追踪方法及追踪系统在权利要求书中公布了：1.一种激光定位线追踪方法，用于手描线和激光定位线的对准；其特征在于，包括以下步骤：S10.获取若干包含手描线和激光定位线的图像数据，并对获得的图像数据进行矩形标注得到训练数据集；S20.将步骤S10中的训练数据集输入目标检测模型网络框架中进行迭代训练，得到最终的目标检测模型；S30.将待检测图像作为步骤S20中最终的目标检测模型的输入，得到手描线感兴趣区域ROIA和激光定位线感兴趣区域ROIB；S40.根据步骤S30获得的手描线感兴趣区域ROIA和激光定位线感兴趣区域ROIB，对待检测图像裁剪得到手描线ROI图像和激光定位线ROI图像；S50.对步骤S40中的手描线ROI图像和激光定位线ROI图像进行处理得到手描线ROI图像的直线线段组和激光定位线ROI图像的直线线段组，每组直线线段组包括相互垂直连接的水平线段和垂直线段；S60.将步骤S50中手描线ROI图像的直线线段组和激光定位线ROI图像的直线线段组映射回对应的待检测图像上，得到：手描线垂直线的起始点坐标、结束点坐标和交叉点坐标，手描线水平线的起始点坐标、结束点坐标和交叉点坐标，激光定位线垂直线的起始点坐标、结束点坐标和交叉点坐标，激光定位线水平线的起始点坐标、结束点坐标和交叉点坐标；S70.基于步骤S60中各起始点坐标、各结束点坐标和各交叉点坐标，计算手描线和激光定位线之间的相对角度位移差距，从而计算得到治疗床的移动参数；S80.治疗床依据步骤S70中所述的移动参数移动摆位，使得手描线与激光定位线重合；步骤S50按以下步骤进行：S51.对手描线ROI图像和激光定位线ROI图像进行灰度化处理；S52.采用Canny轮廓检测方法对步骤S51中处理后的手描线ROI图像和激光定位线ROI图像进行轮廓检测得到手描线ROI图像轮廓和激光定位线ROI图像轮廓；S53.采用霍夫变换直线检测方法对步骤S52中的手描线ROI图像轮廓和激光定位线ROI图像轮廓进行直线检测，得到手描线ROI图像的直线线段组和激光定位线ROI图像的直线线段组的水平线段和垂直线段的起始点坐标、结束点坐标以及水平线段和垂直线段的交叉点坐标；步骤S53中按以下方法进行：对于第i张手描线ROI图像，经霍夫变换直线检测可得到第j条线段的起始点坐标dijx0ij,y0ij和结束点坐标dijx1ij,y1ij；以手描线ROI图像左上角的点为原点、以手描线ROI图像水平边为X轴、以手描线ROI图像垂直边为Y轴建立坐标系，直线向量表示为X轴方向向量Y轴方向向量第j条线段的直线向量与X、Y轴方向夹角可分别表示为： 对第i组直线线段组中两条直线线段，若rx,ij＞ry,ij，则该直线线段为垂直线段，其起始点坐标记为t0ix0i,y0i，结束点坐标记为t1ix1i,y1i；若rx,ij＜ry,ij，则该线段为水平直线段，其起始点坐标记为s0ix'0i,y'0i，结束点坐标记为s1ix'1i,y'1i，并根据两直线相交原理计算出手描线交叉点oi,dxi,yi；同理，针对第i张激光定位线ROI图像，得到第i张激光定位线ROI图像的垂直线段和水平线段，垂直线段起始点坐标记为p0iu0i,v0i、结束点坐标记为p1iu1i,v1i，水平线段起始点坐标记为q0iu'0i,v'0i、结束点坐标记为q1iu'1i,v'1i，并根据两直线相交原理计算出激光定位线交叉点oi,lui,vi。

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