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龙图腾网恭喜深空探测实验室(天都实验室)申请的专利一种基于数字孪生的半监督3D目标检测方法、系统和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117649515B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311546436.6，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种基于数字孪生的半监督3D目标检测方法、系统和设备是由张天柱;杨文飞;潘晓扬;张哲;王诗良;吴枫设计研发完成，并于2023-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数字孪生的半监督3D目标检测方法、系统和设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于数字孪生的半监督3D目标检测方法、系统和设备，属于计算机视觉领域，包括接收点云，分别将点云输入到预设的教师模型和学生模型中进行预处理，分别得到教师模块的不确定预测结果和学生模块的不确定预测结果；将预处理得到的教师模块的不确定预测结果进行伪标签筛选与权重分配；使用伪标签和权重分数对学生模型的无标签数据进行监督，使用Groud‑Truth对学生模型的有标签数据进行监督，对教师模块的不确定预测结果使用IoU引导的NMS，得到最后的检测结果。本发明通过设计基于面感知的不确定度估计方法和伪标签筛选策略，最终帮助模型准确、高效的定位物体实例，识别物体类别。

本发明授权一种基于数字孪生的半监督3D目标检测方法、系统和设备在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生的半监督3D目标检测方法，其特征在于，包括：接收点云，分别将点云输入到预设的教师模型和学生模型中进行预处理，分别得到教师模块的不确定预测结果和学生模块的不确定预测结果，其中，所述预处理的步骤如下：输入点云，通过点云特征提取网络PointNet以及平移操作和投票机制，获取候选点Pprop的空间位置和特征；基于候选点Pprop特征和空间位置，使用多层感知机去预测空间中物体的类别和边界框每一个面的空间分布；结合预测的边界框的空间位置，使用基于面的池化操作得到面的几何特征；将面的几何特征和离散概率分布特征拼接到一起，输入多层感知机，输出不确定度预测结果；将预处理得到的教师模块的不确定预测结果进行伪标签筛选与权重分配；使用伪标签和权重分数对学生模型的无标签数据进行监督，使用Groud-Truth对学生模型的有标签数据进行监督；对教师模块的不确定预测结果使用IoU引导的NMS，得到最后的检测结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深空探测实验室(天都实验室)，其通讯地址为：230088 安徽省合肥市高新区创新产业园三期A1栋10-13楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。