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龙图腾网恭喜西安环海机器人科技有限公司申请的专利一种管道内焊缝磨削机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116652785B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310864315.X，技术领域涉及：B24B27/033；该发明授权一种管道内焊缝磨削机器人控制方法是由何亮;方军锋设计研发完成，并于2023-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道内焊缝磨削机器人控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管道内焊缝磨削机器人控制方法，该方法包括：根据三维激光扫描仪获取的第一坐标数据和双目摄像头获取的第二坐标数据，构建目标焊缝三维模型；根据目标焊缝三维模型确定对刀点，并控制磨削组件运动至对刀点时，按照第一磨削方案对目标焊缝进行磨削处理。在磨削处理完成后，双目摄像头360°采集目标焊缝图像进行检测。若检测结果满足预设磨削标准，则磨削合格；若检测结果不满足预设磨削标准，则根据检测结果生成第二磨削方案，按照第二磨削方案对目标焊缝再次进行磨削处理，直至磨削合格。其中，第一坐标数据为三维激光扫描仪360°扫描得到的目标焊缝的位置数据；第二坐标数据为双目摄像头采集目标焊缝图像得到目标焊缝的位置数据。

本发明授权一种管道内焊缝磨削机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.一种管道内焊缝磨削机器人控制方法，其特征在于，应用于四轴自走式管道内焊缝磨削机器人，所述管道内焊缝磨削机器人包括：移动平台（1），旋转组件（2），伸缩组件（3），磨削组件（4），三维激光扫描仪（5），双目摄像头（6）、距离传感器（7）、压力传感器（8）、电源（9）及微处理器（10）；所述磨削组件（4）、所述三维激光扫描仪（5）、所述压力传感器（8）及所述双目摄像头（6）设置在所述伸缩组件（3）上，所述磨削组件（4）设置在所述伸缩组件（3）的最外缘，所述三维激光扫描仪（5）的测量端头正对管道内壁，所述双目摄像头（6）毗邻所述三维激光扫描仪（5）设置，且双目摄像头互成角度正对管道内壁；所述伸缩组件（3）设置在所述旋转组件（2）上，所述旋转组件（2）固定在所述移动平台（1）上；所述磨削组件（4）上设置有用于磨削焊缝的打磨叶片；所述方法包括：根据所述三维激光扫描仪获取的第一坐标数据和所述双目摄像头获取的第二坐标数据，构建目标焊缝三维模型；根据所述目标焊缝三维模型确定对刀点，并当所述微处理器控制所述磨削组件运动至所述对刀点时，按照第一磨削方案对所述目标焊缝进行磨削处理；在磨削处理完成后，所述双目摄像头360°采集所述目标焊缝图像进行检测；若检测结果满足预设磨削标准，则磨削合格；若检测结果不满足预设磨削标准，则根据所述检测结果生成第二磨削方案，按照所述第二磨削方案对所述目标焊缝再次进行磨削处理，直至磨削合格；其中，所述第一坐标数据为所述三维激光扫描仪360°扫描得到的所述目标焊缝的位置数据；所述第二坐标数据为所述微处理器通过所述双目摄像头采集所述目标焊缝图像后，通过空间定位得到的所述目标焊缝的位置数据；所述第一磨削方案包括：进给量0.1mm至0.5mm，最大行程等于所述目标焊缝的最大宽度值，行程轨迹呈“弓”字形；所述第二磨削方案为根据所述检测结果针对不满足预设磨削标准的具体项目和具体焊缝区域确定的磨削方案。

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