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龙图腾网恭喜昆明理工大学申请的专利一种基于自定义窗口迭代的多线激光条纹聚类及匹配的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116934826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310706045.X，技术领域涉及：G06T7/521；该发明授权一种基于自定义窗口迭代的多线激光条纹聚类及匹配的方法是由李文国;邓海波;邓志鹏;吴新刚设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自定义窗口迭代的多线激光条纹聚类及匹配的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于自定义窗口迭代的多线激光条纹聚类及匹配的方法，属于计算机视觉测量技术领域。包括：1、得到两个相机视角下被测物体的感兴趣区域分割后的条纹投影图像；2、对步骤1所得图像进行滤波处理和中心线提取；3、通过建立自定义的可迭代窗口将步骤2获得的中心线条纹进行聚类；4、根据3聚类得到的条纹点坐标数据，计算条纹质心坐标将条纹编号，左视图和右视图中相同编号的条纹即为对应匹配的条纹。本发明是基于双目视觉下的多线激光三维视觉测量系统，能够将左右视图中投影在被测物体表面上的多线激光条纹中心线聚类并不被条纹断裂，噪声点影响，获得正确对应匹配的条纹，避免了多线激光条纹误匹配问题。

本发明授权一种基于自定义窗口迭代的多线激光条纹聚类及匹配的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自定义窗口迭代的多线激光条纹聚类及匹配的方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：构建基于双目视觉的发散型多线激光测量模型，获得到两个相机视角下被测物体的感兴趣区域分割后的条纹投影图像；步骤2：对步骤1所得的图像进行滤波处理和中心线提取，并绘制中心线条纹二值图；步骤3：通过建立自定义的窗口将步骤2获得的中心线条纹二值图内中心线条纹进行聚类，聚类中得到条纹点坐标数据，并根据左视图和右视图聚类条纹数量对比结果判断，是否迭代窗口进行条纹的重新聚类；步骤4：根据步骤3聚类得到的条纹点坐标数据，计算条纹质心坐标和质心坐标到像素坐标原点的欧式距离，按计算结果将条纹编号，左视图和右视图中相同编号的条纹即为对应匹配的条纹；步骤3具体包括以下步骤S1和步骤S2：步骤S1，自定义窗口的建立：定义初始窗口大小为m+n+1×p+q+1，窗口内坐标0,0的为锚点，其上方和下方行数分别为m，n，左右列数分别为p，q，其中m、n、p、q均为正整数，窗口内其他像素点的坐标以锚点坐标为参照标准依次递增或递减，行数取初始值m＝1，下方行数取初始值n＝7，左右列数取初始值p＝1，q＝1；步骤S2左视图和右视图条纹的聚类：对步骤2所得图上的条纹利用自定义窗口聚类算法处理，分别得到条纹1、条纹2、条纹3...条纹j，并将条纹数据分别存放在容器中，对右图进行与左图相同的处理方式，得到同样的结果，聚类处理算法步骤如下：1寻找条纹的起始点Pstart：通过从左到右，从上到下的方式遍历图像，寻找灰度值为255的像素点，若找到该像素点，则视为首点Pstart，将该点像素值设为背景像素值0，坐标点存入临时容器v内，并执行步骤2，反之执行6；2寻找下一个窗口的锚点Pend：根据所给的Pstart坐标作为自定义窗口的锚点，建立窗口，如果窗口中存在像素值为255的点，需要记录它们的坐标，按照定义窗口从左至右，从上到下的顺序进行记录，坐标计算方法为锚点像素坐标与该点窗口坐标值之和，同时将已记录的坐标像素点的像素值置为背景像素值0，并将记录的所有坐标点存入临时容器v内，把窗口内最后采集的像素值为255的点坐标作为下一次搜寻的窗口锚点Pend，随后执行步骤3，反之，窗口中不存在像素值为255的点，则执行步骤4；3窗口的移动和锚点的切换：窗口在每次移动时，都沿着锚点指向下一个锚点的矢量方向移动，并令Pstart＝Pend，返回步骤2，通过循环操作步骤2和3，持续搜索并记录某一中心线条纹所有像素值为255的点的坐标；4删除噪点：将临时容器v内所有提取点的数量记为k，k＝1,2,3……，设置一个阈值num，若k≤num，则认为提取的条纹为短条纹或噪声点，并删除这些噪点，执行步骤5；5存储条纹点：对于容器v内坐标点数目knum的条纹，是完成聚类后的条纹，所以把这些点的坐标存入容器vj，j＝1,2,3……，随后清除容器v内数据，每执行一次步骤5，则j＝j+1，返回步骤1；6当左右图像上的条纹完成聚类后，比较两图条纹数量，如果数量相等，说明聚类条纹成功，结束条纹聚类提取，如果不等，则需要扩展窗口重新聚类，窗口扩展时，先使窗口下方扩展2行，即n＝n+2，其次窗口左右方向各扩展1列，即p＝p+1，q＝q+1，窗口扩展一次即视为窗口迭代一次，迭代后窗口大小m+n+1+2i×p+q+1+2i，其中i为迭代次数，i＝0,1,2…，当窗口扩展完后，返回步骤1；其中，步骤6窗口内的点坐标由容器存储，每次迭代即向容器内添加坐标点，并按照窗口从左至右，从上到下的顺序方式将容器内的点进行排序。

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