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龙图腾网恭喜东南大学申请的专利一种基于SLAM和波束管理的通信感知一体化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116481526B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310443965.7，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于SLAM和波束管理的通信感知一体化方法是由杨杰;阙杭;金石设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于SLAM和波束管理的通信感知一体化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于SLAM和波束管理的通信感知一体化方法，其中基站和用户先采用全范围波束扫描对当前时刻最佳波束方向进行估计。用户利用波束扫描阶段获取的角度信息和惯性测量单元输出的加速度测量执行SLAM算法，获取用户和环境特征的位置，完成当前时刻用户定位和无线电地图构建。下一时刻，用户利用惯性测量单元预测用户粗糙位置，根据前一时刻构建的无线电地图生成先验波束角度搜索范围，形成自适应搜索码本进行波束追踪。最后设计切换模块使得系统在全范围波束扫描和小范围波束追踪模块间切换，保证通信和感知的可靠性和有效性。

本发明授权一种基于SLAM和波束管理的通信感知一体化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于SLAM和波束管理的通信感知一体化方法，其特征在于，一体化系统包括全范围波束扫描模块、小范围波束追踪模块、SLAM模块、惯性测量单元IMU模块、信息变换模块和功能切换模块，所述方法包括以下步骤：步骤1：基站和用户先采用全范围波束扫描模块对当前时刻最佳波束方向进行估计，步骤2：用户利用全范围波束扫描模块输出的波束角度信息和IMU模块输出的加速度测量值执行SLAM模块，获取用户和环境特征的位置，从而完成当前时刻的无线电地图构建和用户定位，步骤3：下一时刻，用户利用配备的IMU模块测量值和SLAM模块对用户前一时刻的位置估计，预测该时刻用户的粗糙位置，用户利用信息转换模块根据前一时刻构建的无线电地图和该时刻的位置预测，生成先验波束角度搜索范围，步骤4：利用先验波束角度搜索范围形成自适应搜索码本提供给波束追踪模块，用户利用波束追踪模块获得的角度测量继续执行SLAM算法，更新和修正用户定位和无线电地图构建，步骤5：设计功能切换模块使得通信感知一体化系统在全范围波束扫描和小范围波束追踪模块之间切换，保证通信和感知的可靠性和有效性。

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