恭喜上海理工大学史诗韵获国家专利权
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龙图腾网恭喜上海理工大学申请的专利一种多传感器时间戳延迟估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116402901B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310390182.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种多传感器时间戳延迟估计方法是由史诗韵设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多传感器时间戳延迟估计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多传感器时间戳延迟估计方法，将视觉传感器充当视觉罗盘，与惯性测量单元对应进行测试，获取数据通过插值进行同频处理，再进行时间延时估算，通过简单的测试手段、图像识别，可估算出多个传感器之间的时间延时，适用于现在大量传感器使用的检测系统、定位系统、识别系统中，提高系统检测精度。
本发明授权一种多传感器时间戳延迟估计方法在权利要求书中公布了：1.一种多传感器时间戳延迟估计方法，其特征在于，具体包括如下步骤：1选择固定不动并包括完整直线线条的参照物，通过装置使得视觉传感器沿着完整直线方向进行不超过180度的原地左右对称旋转，并保证视觉传感器旋转过程中参照物中此完整直线的部分线段始终处于视觉传感器视觉角度范围内，视觉传感器重复左右对称旋转几个周期，采集参照物的时间序列图像数据，通过图像处理技术，解算出一个周期视觉传感器旋转周期角度数据作为一个角度组，将计算出的几个周期视觉传感器旋转角度组成第一角度序列；2惯性测量单元与步骤1的视觉传感器同步按照视觉传感器的周期和角度范围旋转，通过重力加速度分量，采用欧拉角表达旋转，可以解算出该组roll和pitch的运动情况，求解出每个旋转周期按时间顺序组合的角度数据，获取对应的第二角度序列；3步骤1、2获得的两组角度序列数据的频率不同，将低频率数据序列向高频率数据序列进行对齐，通过三次样条插值方法，得到两组同频的序列；4对步骤3得到的两组同频序列进行滑动点积运算，计算出两组序列相差的偏移量，根据偏移量以及数据频率估算出两个传感器之间的时间延迟。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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