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龙图腾网恭喜泉州装备制造研究所申请的专利一种基于双目视觉算法的可见光定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116224229B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310303684.1，技术领域涉及：G01S5/16；该发明授权一种基于双目视觉算法的可见光定位系统是由林邦姜;黄天明;骆加彬;江宁聪;丁永棋设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目视觉算法的可见光定位系统在说明书摘要公布了：本发明涉及光学相机通信技术及可见光定位技术相关领域，公开了一种基于双目视觉算法的可见光定位系统，包括调制发射端以及定位接收端；克服了传统的直接视距可见光定位系统在遮挡的情况下无法定位的缺点，通过环境反射光系统依旧可以实现3D定位，且对于LED的数量仅需一个，便可以实现较高精度的定位，极大的提高了系统的环境适应性；同时，相较传统的卫星定位方式，有效的改善了室内环境信号较差，导航无法有效实习的问题。

本发明授权一种基于双目视觉算法的可见光定位系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉算法的可见光定位系统，其特征在于，包括：调制发射端，用于在选定世界坐标系后，测量获取LED发射器相对于所述世界坐标系的LED坐标信息，并对所述LED坐标信息进行编码调制获取坐标调制光，以通过所述LED发射器输出所述坐标调制光；定位接收端，用于通过双目相机的长短曝光获得调制图像，对所述调制图像机型调节获取定位接收端接收的坐标调制光相对应的所述LED发射器坐标信息，并获取所述双目相机的姿态信息，基于所述姿态信息以及所述LED坐标信息计算获取相机坐标；所述调制发射端具体包括：坐标编码单元，用于测量获取LED发射器在当前选定世界坐标系的LED坐标信息，通过微型控制单元对所述LED坐标信息进行曼彻斯特编码以获取LED坐标编码，所述曼彻斯特编码为通过电平跳动表征信息的同步时钟编码技术；调制输出单元，用于对所述LED坐标编码进行OKK调制，限定为预设的输出频率，并通过输出电压信号控制所述LED发射器以使所述LED发射器发射坐标调制光；所述定位接收端具体包括：光学通信单元，用于通过双目相机曝光捕获来自所述LED发射器的反射光，生成与所述坐标调制光相对应的明暗条纹图像，对所述明暗条纹图像进行灰度化处理，并基于灰度值高低进行解调解码，获取LED坐标信息，所述明暗条纹图像中的最小条纹宽度与所述相机的曝光卷帘效应和所述输出频率相关，当所述LED关闭时，对应暗条纹，当所述LED开启时，对应明亮条纹；姿态判断单元，用于通过惯性测量结构测量获取当前的相机姿态；坐标分析单元，用于通过双目视觉算法，根据双目相机左右相机的高光点像素坐标计算出高光点在左目相机坐标系下的坐标信息，基于高光点与LED发射器的世界坐标关于反射面对称的投影几何关系，计算获取与所述LED坐标信息相对应的高光点世界坐标，并基于双目相机的相机模型，计算获取相机的焦点在所述世界坐标系的焦点坐标，即相机坐标。

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