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龙图腾网恭喜华东理工大学申请的专利飞行器动态目标跟踪导航方法、装置及可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115657718B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211307311.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权飞行器动态目标跟踪导航方法、装置及可读介质是由唐漾;杜文莉;钱锋设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行器动态目标跟踪导航方法、装置及可读介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种飞行器动态目标跟踪导航方法、装置及计算机可读介质。其中方法包括：获取飞行器的视觉里程计信息和图像帧序列，图像帧序列包括RGB图像和对应的深度图像；检测RGB图像中是否存在动态目标，如果存在，则计算出动态目标在本地坐标系下当前的三维位置，并预测动态目标的未来运动轨迹；基于视觉里程计信息和深度图像构建当前局部环境的体素网格图；通过离散化控制输入来扩展生成飞行器的邻节点集合，根据体素网格图从邻节点集合中筛选出候选跟踪路径；基于启发式损失函数从候选跟踪路径中选出一条无碰撞且跟踪性能最优的跟踪轨迹，飞行器按照跟踪轨迹飞行。本发明能够在密集环境下实时稳定地跟踪动态目标。

本发明授权飞行器动态目标跟踪导航方法、装置及可读介质在权利要求书中公布了：1.一种飞行器动态目标跟踪导航方法，其特征在于，包括以下步骤：获取飞行器的视觉里程计信息和图像帧序列，所述图像帧序列包括RGB图像和对应的深度图像；检测RGB图像中是否存在动态目标，如果存在，则计算出所述动态目标在本地坐标系下当前的三维位置，并预测所述动态目标的未来运动轨迹；基于所述视觉里程计信息和所述深度图像构建当前局部环境的体素网格图；通过离散化控制输入来扩展生成所述飞行器的邻节点集合，根据所述体素网格图从所述邻节点集合中筛选出候选跟踪路径；基于启发式损失函数从所述候选跟踪路径中选出一条无碰撞且跟踪性能最优的跟踪轨迹，飞行器按照所述跟踪轨迹飞行，其中所述启发式损失函数包括实际代价和启发式代价；其中，检测RGB图像中是否存在动态目标包括：通过2D姿态检测器检测RGB图像中是否存在关节点，所述关节点包括腰部左侧关节点、腰部右侧关节点和脖颈关节点；预测所述动态目标的未来运动轨迹包括：将所述三维位置加入由三维位置组成的固定长度序列中，拟合一条考虑序列权重的贝塞尔曲线，根据所述贝塞尔曲线预测所述动态目标的未来运动轨迹。

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