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山东省人工智能研究院;青岛海信网络科技股份有限公司王若同获国家专利权

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龙图腾网获悉山东省人工智能研究院;青岛海信网络科技股份有限公司申请的专利基于等价谐振嵌入的音圈式执行器周期负载波动抑制方法获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN115327924B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202211092712.1,技术领域涉及:G05B13/04;该发明授权基于等价谐振嵌入的音圈式执行器周期负载波动抑制方法是由王若同;苏士斌;舒明雷;周书旺设计研发完成,并于2022-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

基于等价谐振嵌入的音圈式执行器周期负载波动抑制方法在说明书摘要公布了:一种基于等价谐振嵌入的音圈式执行器周期负载波动抑制方法,通过嵌入往复运动的等价谐振项,可实现对周期性扰动的灵敏追踪与精确补偿。无需额外获得负载参数,且采用在线估计的方法,更适合于快刀伺服、疲劳测试与机械臂末端执行器等负载工况变化较大的应用场景。

本发明授权基于等价谐振嵌入的音圈式执行器周期负载波动抑制方法在权利要求书中公布了:1.一种基于等价谐振嵌入的音圈式执行器周期负载波动抑制方法,其特征在于,包括如下步骤:a建立音圈式执行器的标称传递函数模型Gns;b建立用以描述周期性负载扰动的等价谐振项的s域的第k阶的表示Rks;c将等价谐振项的s域表示Rks根据谐振阶数合并为集总等价谐振项的s域表示Rhs;d建立巴特沃兹低通滤波器的s域表示Qbuts;e建立周期扰动估计滤波器的s域表示Qbrs;f建立控制器的s域表示Us;g将控制器的s域表示Us转换为z域表示Uz;h将离散化后的控制器Uz部署在音圈式执行器的数字式控制器中;步骤a中通过公式建立音圈式执行器的标称传递函数模型Gns,式中Ks为音圈式执行器的力常数,L为音圈电感值,M为音圈式执行器的音圈、绕线框架及主轴的总质量,C为绕线框架与音圈式执行器的磁缸之间的阻尼系数,R为音圈电阻值,s为s域复变量,K为音圈式执行器内部定位板簧的弹性系数,将音圈式执行器的音圈两端点的电压值输入到标称传递函数模型Gns中,输出得到音圈中心点相对音圈式执行器的磁缸的位移值;步骤b中通过公式计算得到等价谐振项的s域的第k阶的表示Rks,式中s为s域复变量,ak和bk均为可调参数,k为谐波阶数,ωk为音圈式执行器往复运动角频率。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人山东省人工智能研究院;青岛海信网络科技股份有限公司,其通讯地址为:250013 山东省济南市历下区科院路19号;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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