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龙图腾网恭喜腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利移动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116991155B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211088025.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权移动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质是由姜鑫洋;郑宇;迟万超设计研发完成，并于2022-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种移动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：创建第一关系数据、第二关系数据及第三关系数据，第一关系数据指示足式机器人的躯干位置与移动时长之间的关系，第二关系数据指示移动时长与足式机器人的足与地面接触而受到的作用力之间的关系，第三关系数据指示足式机器人在经过目标移动时长后移动到目标位置时的预测转动角度与作用力之间的关系；基于第三关系数据，创建第四关系数据，基于第二关系数据及第四关系数据，确定目标数值J为最小值时常数C的取值，获取取值已确定的常数C对应的第一关系数据。本申请提供了一种确定移动轨迹的方式，保证了确定的移动轨迹的可行性和准确性。

本发明授权移动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种移动轨迹确定方法，其特征在于，所述方法包括：创建第一关系数据、第二关系数据及第三关系数据，所述第一关系数据指示足式机器人的躯干位置与移动时长之间的关系，所述第二关系数据指示所述移动时长与所述足式机器人的足与地面接触而受到的作用力之间的关系，所述第三关系数据指示所述足式机器人在经过目标移动时长后移动到目标位置时的预测转动角度与所述作用力之间的关系，所述第一关系数据和所述第二关系数据均包括取值未确定的常数C；基于所述第三关系数据，创建第四关系数据，所述第四关系数据指示目标数值J与状态数据误差之间的正相关关系，所述状态数据误差表示所述足式机器人在经过所述目标移动时长后移动到所述目标位置时的目标状态数据与预测状态数据之间的误差，所述目标状态数据包括所述足式机器人在所述目标位置时的目标转动角度，所述预测状态数据包括所述预测转动角度；基于所述第二关系数据及所述第四关系数据，确定所述目标数值J为最小值时所述常数C的取值，获取取值已确定的常数C对应的第一关系数据，取值已确定的常数C对应的第一关系数据用于表示所述足式机器人的躯干的移动轨迹。

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