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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种微机械陀螺辅助的半球谐振陀螺捷联惯性导航系统摇摆基座无纬度对准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115371680B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211078255.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种微机械陀螺辅助的半球谐振陀螺捷联惯性导航系统摇摆基座无纬度对准方法是由王常虹;张亚;夏秀玮;于飞;魏健雄;奚伯齐;夏红伟设计研发完成，并于2022-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微机械陀螺辅助的半球谐振陀螺捷联惯性导航系统摇摆基座无纬度对准方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种微机械陀螺辅助的半球谐振陀螺捷联惯性导航系统摇摆基座无纬度对准方法，属于自动化技术领域里一种信号处理方法。本发明针对航海用的力反馈模式HRG捷联惯性导航系统在受到海浪冲击产生摇摆，载体姿态角速率超过HRG角速率测量范围，并且纬度信息未知的情况下，利用与HRG惯导系统同轴安装的MEMS陀螺作为角速率测量辅助设备，通过重力矢量几何约束和惯性系对准方法，解决船舶摇摆状况下初始对准与纬度估计的问题。本发明可以实现载体处于摇摆且纬度未知情况下的初始对准，对于运动状态和外界纬度信息有较低的要求，具有很高的自主性和鲁棒性。

本发明授权一种微机械陀螺辅助的半球谐振陀螺捷联惯性导航系统摇摆基座无纬度对准方法在权利要求书中公布了：1.一种微机械陀螺辅助的半球谐振陀螺捷联惯性导航系统摇摆基座无纬度对准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：将力反馈模式的高精度HRG、MEMS陀螺安装于船舶上，两种陀螺x轴平行指向船右舷方向，y轴指向船艏方向，z轴指向天向，并与装有数据采集软件的计算机相连；步骤二：在船舶对准过程中，同时采集半球谐振陀螺捷联惯性导航系统和MEMS陀螺的数据；步骤三：通过设置阈值，判断摇摆运动中角速率超过HRG测量范围的数据，通过MEMS陀螺输出作为HRG捷联惯性导航系统在该轴的角速率输出值；步骤四：基于惯性系重力表观运动，利用惯性空间两不同时刻重力矢量几何约束估计得到当地纬度信息；步骤五：再利用惯性系对准方法，实现对准；步骤六：将对准得到的姿态矩阵存入导航计算机中，完成对准过程。

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