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龙图腾网恭喜浙江环动机器人关节科技股份有限公司申请的专利一种驱动控制一体化传动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115296456B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211053313.4，技术领域涉及：H02K1/22；该发明授权一种驱动控制一体化传动装置是由张靖;詹敏;王永波;王剑锋;谢发祥;胡俊章设计研发完成，并于2022-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种驱动控制一体化传动装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种驱动控制一体化传动装置。装置包括外壳、驱动器、谐波减速器组件、中空轴、输入轴、电机转子、电机定子、磁环安装座、扭矩传感器、端盖。本发明输入轴上设置有风扇，中空轴、扭矩传感器、端盖、驱动器都为中间贯通结构，输入轴、中空轴多为轴向位置上都设有径向通孔，通过风扇使装置内部空气与外部进行交换，从而达到散热降温的效果；本发明设置有外磁环、内磁环而实现对输入轴以及柔轮输出的位置、转速及转动圈数的检测；外壳上设有凹槽用以增强散热，减轻质量。本发明将柔轮为短筒型，采用三凸轮轮廓的输入轴弥补短筒型柔轮的不足。本发明采用了紧凑化，轻量化的设计同时又增强了一体化传动装置的散热。

本发明授权一种驱动控制一体化传动装置在权利要求书中公布了：1.一种驱动控制一体化传动装置，包括外壳、驱动器、以及位于外壳内部的谐波减速器组件、中空轴、输入轴、电机转子、电机定子；中空轴贯穿谐波减速器组件、输入轴、外壳；输入轴与中空轴通过轴承滚动连接，输入轴与电机转子固定连接，所述输入轴与电机转子均处于电机定子的内圈中，输入轴与谐波减速器组件的波发生器固连，电机定子固定在外壳上；驱动器与电机定子连接并通过电机定子驱动电机转子转动；其特征在于，所述输入轴远离谐波减速器组件的一端上设置有风扇，风扇靠近转动轴心处设有安装孔，安装孔内安装有外磁环；所述中空轴远离谐波减速器组件的一端上固定安装有磁环安装座，磁环安装座上安装有内磁环；输入轴、中空轴的周向上都设有通孔；外壳的外圈设有若干凹槽；所述外壳一端通过轴承组件连接有连接法兰，连接法兰上设置有扭矩传感器，外壳另一端固定设置有端盖；驱动器固定安装在端盖内；扭矩传感器的电线穿过中空轴的中孔与驱动器电性连接；所述端盖、驱动器的中心均为开孔设计，磁环安装座上设有多个轴向通孔；所述轴承组件的轴承外圈的内圆与连接法兰的外圆固定连接，扭矩传感器外圆与连接法兰内圆相互配合，从径向将轴承外圈、连接法兰、扭矩传感器固定连接；谐波减速器组件的刚轮与轴承组件的轴承内圈的内圆配合并固定连接，中空轴、扭矩传感器、谐波减速器组件的柔轮三者固定连接，中空轴贯穿扭矩传感器。

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