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龙图腾网恭喜南昌航空大学申请的专利基于Informed-RRT*融合约束采样空间和人工势场的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115390559B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210985891.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于Informed-RRT*融合约束采样空间和人工势场的路径规划方法是由鲁宇明;池吕庭;黎政秀设计研发完成，并于2022-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Informed-RRT*融合约束采样空间和人工势场的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于Informed‑RRT*融合约束采样空间和人工势场的路径规划方法，方法包括：在采样初期将采样区域限制在一个圆形区域，加快初始解收敛，并且在算法规划的过程中引入人工势场的方法，使机器人与障碍物保持安全距离的情况下向目标位置行进。最后对InformedRRT*算法和基于目标偏置的InformedRRT*算法以及改进后的InformedRRT*算法进行比较实验，实验结果验证了改进后InformedRRT*算法的有效性和优越性。该算法较InformedRRT*算法和Goal‑bias‑InformedRRT*效率更高、更容易得到初始解、更安全、更平滑。

本发明授权基于Informed-RRT*融合约束采样空间和人工势场的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Informed-RRT*融合约束采样空间和人工势场的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：采集目标物体的环境信息，并基于所述环境信息构建栅格地图；步骤二：将所述栅格地图中每个栅格标记为障碍空间或自由空间，并在标记后的栅格地图中选择一起始点和目标点；步骤三：利用约束采样空间策略和目标偏置策略并融合InformedRRT*算法，以得到融合算法，并通过所述融合算法在栅格地图的自由空间中进行采样，以获得初始路径，其中，所述步骤三包括：使用约束采样空间策略加快所述InformedRRT*算法的初始解的迭代，得到均匀的圆形采样空间，并在所述圆形采样空间中进行采样；利用所述目标偏置策略加快所述InformedRRT*算法的迭代，以得到所述初始路径；其中，使用约束采样空间策略加快所述InformedRRT*算法的初始解的迭代，得到均匀的圆形采样空间，并在所述圆形采样空间中进行采样的步骤包括：计算出所述起始点和所述目标点的直线距离的中点，并以所述中点为圆心、所述直线距离为直径规划出均匀的圆形采样空间；定义随机树，并利用所述随机树在所述圆形采样空间内进行采样；利用所述目标偏置策略加快所述InformedRRT*算法的迭代，以得到所述初始路径的步骤包括：设置以所述目标点采样的目标概率；在当前随机采样获取采样点时，随机生成一个从第一区间内均布采样的当前概率，并判断所述当前概率是否大于所述目标概率；若所述当前概率大于所述目标概率，则在所述圆形采样空间中随机产生一个当前采样点；若所述当前概率不大于所述目标概率，则以所述目标点作为当前采样点；在得到所述当前采样点后，进行下一次采样，并判断两次采样的采样点能否进行连接；若两次采样的采样点能进行连接，将第二次采样的采样点与所述目标点进行连接，以得到所述初始路径；若两次采样的采样点不能进行连接，则继续进行下一次采样，直到两次相邻的采样的采样点之间能进行连接，将所述两次相邻的采样中后一次的采样点与所述目标点进行连接，以得到所述初始路径；其中，判断两次采样的采样点能否进行连接的步骤包括：计算第二次采样的采样点与所述目标点的距离，并判断所述距离是否小于采样步长；若所述距离小于采样步长，判定两次采样的采样点不能进行连接；若所述距离不小于采样步长，判定两次采样的采样点能进行连接；步骤四：获得所述初始路径后，利用所述融合算法和所述初始路径计算出椭圆采样空间，并采用人工势场算法在所述椭圆采样空间中进行采样，以得到第一路径；步骤五：将所述人工势场算法结合所述融合算法对所述第一路径进行优化，以得到与障碍物保持安全距离的渐近最优性路线；步骤六：根据所述渐近最优性路线更新所述椭圆采样空间，并在更新后的椭圆采样空间中进行采样，以得到渐近最优性路径；步骤七：将所述渐近最优性路径重复上述步骤六，直到达到迭代次数，以得到所述目标物体的最终规划路径。

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