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龙图腾网恭喜南阳理工学院申请的专利一种机械臂轨迹规划方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115056226B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210751264.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂轨迹规划方法、系统、设备及存储介质是由赵华;马朝翯;马德强;潘凯歌;侯晓娜;鲍星宇;赵依帆设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂轨迹规划方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种机械臂轨迹规划方法、系统、设备及存储介质，基于欧拉‑拉格朗日方程建立的机械臂动力学方程采用简单胞映射，在离散的状态空间中对机械臂始末两点以及两点之间的若干点，在连续轨迹进行采样，进行分块处理；每一个分块状态空间中存在其对应的若干点并互相不重叠，在每个分块状态空间中根据连续路径和动力学方程采用简单胞映射思想进行映射得到机械臂的轨迹规划控制输入；有效解决了机械臂轨迹规划计算复杂的难题和计算误差；同时，本申请可以保证机械臂轨迹规划的平稳性，不会出现突变等问题；进而提高机械臂的轨迹规划的精确性、高效性和可靠性，实际工作效果好，可根据实际工况中的误差精度要求进行调整，具有较高的可适应性。

本发明授权一种机械臂轨迹规划方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：根据欧拉-拉格朗日方程建立机械臂动力学方程并获取相关机械臂活动参数；S2：基于相关机械臂活动参数建立机械臂状态方程并确定状态和控制变量的限制范围；S3：对机械臂给定轨迹的连续路径两点间的若干点分别建立分块状态空间；S4：分别在分块状态空间根据胞映射信息取舍规则进行胞映射搜索；具体方法如下：对分块状态空间内的定位分段连续路径基于轨迹规划的精度要求离散成不同水平的胞，对轨迹规划所经胞进行标号得到标号胞，所述标号胞作为映射和搜索筛选的对象；其中，对所有的标号胞分别在不同水平的控制变量下进行胞映射，筛选所有像胞映射到标号胞的胞映射并记录相关映射信息，建立胞映射数据库；在胞映射数据库中根据像胞号与原胞号相减最小原则再筛选，删减掉原胞与像胞相距较远的情况以保证轨迹的连续性；对胞映射数据库具有多条映射信息的原胞进行处理，根据映射点到轨迹距离最小原则进行再筛选，使得每个原胞只存在一个映射信息；S5：对分块状态空间的连接边界连接得到整个路径的轨迹规划。

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