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龙图腾网恭喜佛山大学申请的专利一种基于仿生设计的水果采摘机器人及其采摘控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114815693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210451565.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于仿生设计的水果采摘机器人及其采摘控制方法是由韦慧玲;罗陆锋;王金海;陈为林;卢清华设计研发完成，并于2022-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于仿生设计的水果采摘机器人及其采摘控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于仿生设计的水果采摘机器人，包括移动机构以及设于所述移动机构上的传感器模块、控制模块、绳驱动机构、仿生抓取机械手和剪切单元；所述传感器模块用于采集反馈信息，所述控制模块用于根据所述反馈信息控制所述移动机构、仿生抓取机械手和剪切单元；所述仿生抓取机械手包括底座和机械手指，所述底座上设有软性囊状垫，若干所述机械手指设于所述底座上并包围所述软性囊状垫，所述机械手指上靠近所述软性囊状垫的一侧设有多个均匀分布的吸盘。相应地，本发明还公开了一种与上述水果采摘机器人相关的采摘控制方法。采用本发明，水果采摘夹持稳定可靠，能够避免果粒轻易掉落，结构紧凑、传动效率更高、环境适应性更强。

本发明授权一种基于仿生设计的水果采摘机器人及其采摘控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于仿生设计的水果采摘机器人，其特征在于，包括移动机构以及设于所述移动机构上的传感器模块、控制模块、绳驱动机构、仿生抓取机械手和剪切单元；所述传感器模块与所述控制模块连接并用于采集反馈信息和将所述反馈信息发送至所述控制模块，所述反馈信息包括驱动电机转角、驱动电机转速、传动绳张力、目标水果位置、目标果梗位置、抓取力以及装载容器内的水果重量；所述控制模块与所述移动机构连接，所述控制模块通过所述绳驱动机构分别与所述仿生抓取机械手和剪切单元连接，所述控制模块用于根据所述反馈信息控制所述移动机构、仿生抓取机械手和剪切单元；其中，所述仿生抓取机械手包括底座和机械手指，所述底座上设有软性囊状垫，若干所述机械手指设于所述底座上并包围所述软性囊状垫，所述机械手指上靠近所述软性囊状垫的一侧设有多个均匀分布的吸盘；所述机械手指包括第一指节、第二指节、第三指节以及滑轮，所述滑轮包括第一滑轮、第二滑轮和第三滑轮；所述第一指节的一端设于所述底座上，所述第二指节的一端通过所述第一滑轮铰接于所述第一指节的另一端，所述第三指节的一端通过所述第二滑轮铰接于所述第二指节的另一端，所述第三滑轮设于所述第三指节的另一端；所述绳驱动机构与所述滑轮连接以控制所述仿生抓取机械手的开合；所述绳驱动机构包括可旋转轴体、第一连接套、旋转座、第二连接套、驱动电机和传动绳；所述可旋转轴体设于所述移动机构上并可围绕第一轴线旋转，所述第一连接套和第二连接套均套设于所述可旋转轴体上并可沿所述第一轴线上下移动；所述旋转座设于所述第一连接套上并与所述底座固定连接，所述旋转座用于带动所述仿生抓取机械手围绕第二轴线旋转，所述第二轴线与所述第一轴线相垂直；所述剪切单元设于所述第二连接套上；所述传动绳包括第一传动绳和第二传动绳；所述第一传动绳与所述第一滑轮固定连接并用于带动所述第一滑轮正转，所述第二传动绳与所述第一滑轮固定连接并用于带动所述第一滑轮反转，所述驱动电机的旋转轴分别与所述第一传动绳和第二传动绳连接并用于牵拉所述第一传动绳和第二传动绳中的其中一根传动绳。

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