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龙图腾网恭喜华为技术有限公司申请的专利一种生成高分辨率高精度点云的系统、设备和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113039579B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980075560.4，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种生成高分辨率高精度点云的系统、设备和方法是由埃尔迈拉·阿米洛·阿博尔法蒂;基万·戈尔斯坦·伊拉尼设计研发完成，并于2019-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种生成高分辨率高精度点云的系统、设备和方法在说明书摘要公布了：一种生成高分辨率高精度点云的系统、设备和方法。一方面，计算机视觉系统接收来自相机系统的相机点云以及来自激光雷达LightDetectionandRanging，LiDAR系统的LiDAR点云；以所述LiDAR点云为参考，确定所述相机点云的误差；基于所确定的误差确定校正函数；使用所述校正函数，基于所述相机点云生成修正点云；以第一LiDAR点云为参考，确定所述修正点云的训练误差；基于所确定的训练误差更新所述校正函数。训练结束时，所述校正函数可以用于所述计算机视觉系统基于所述相机系统提供的相机点云生成一个生成的高分辨率高精度点云。

本发明授权一种生成高分辨率高精度点云的系统、设备和方法在权利要求书中公布了：1.一种计算机视觉系统，其特征在于，包括： 处理器系统； 耦合至所述处理器系统的存储器，其中，所述存储器上有形地存储有可执行指令，当所述可执行指令被所述处理器系统执行时，使所述计算机视觉系统： （i）接收来自相机系统的相机点云； （ii）接收来自具有第一分辨率的第一激光雷达LiDAR系统的第一LiDAR点云； （iii）以所述第一LiDAR点云为参考，确定所述相机点云的误差； （iv）基于所确定的误差确定校正函数； （v）使用所述校正函数，基于所述相机点云生成修正点云； 其中，在情况A时： （vi）以所述第一LiDAR点云为参考，确定所述修正点云的训练误差； （vii）基于所确定的训练误差更新所述校正函数； 或者，在情况B时： （vi’）使用所述修正点云计算点云应用算法的输出，并使用所述第一LiDAR点云计算所述点云应用算法的输出； （vii’）使用所述修正点云通过损失函数确定所述点云应用算法的输出的误差的损失；并且 （viii’）基于所确定的损失更新所述校正函数； 其中，当所述可执行指令被所述处理器系统执行时，进一步使所述计算机视觉系统： （a）接收来自具有第二分辨率的第二LiDAR系统的第二LiDAR点云，其中，所述第二LiDAR系统的第二分辨率高于所述第一LiDAR系统的第一分辨率； （b）以所述第二LiDAR点云为参考，确定所述修正点云的误差； （c）基于所确定的误差确定校正函数； （d）使用所述校正函数生成修正点云； 其中，在情况A时： （e）以所述第二LiDAR点云为参考，确定所述修正点云的第二训练误差；并且 （f）基于所确定的第二训练误差更新所述校正函数； 或者，在情况B时： （e’）使用所述修正点云计算点云应用算法的输出，并使用所述第二LiDAR点云计算所述点云应用算法的输出； （f’）使用所述修正点云通过损失函数确定所述点云应用算法的输出的误差的第二损失；并且 （g’）基于所确定的第二损失更新所述校正函数。

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