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龙图腾网恭喜深圳市云鼠科技开发有限公司申请的专利路径行走方法、系统、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114879662B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210410132.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权路径行走方法、系统、终端设备及存储介质是由王硕设计研发完成，并于2022-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径行走方法、系统、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种路径行走方法、系统、终端设备以及存储介质，该路径行走方法的步骤包括：S10、确定栅格地图中路径坐标数组中是否存在能够直达的目标拐点；S20、若是，则预置多组速度参量，并基于多组速度参量确定能否在预设时长内拐到与目标拐点方向一致的行径方向；S30、若确定能够在预设时长内拐到与目标拐点方向一致的行径方向，则确定目标速度参量，并从多组目标速度参量中筛选最优速度参量，以按照行径方向和最优速度参量进行行走，并判断在行走路径中是否存在临时障碍物；S40、若在行走路径中存在所述临时障碍物，则在能够规避所述临时障碍物时执行步骤S10，直至到达所述路径坐标数组中终点坐标。本发明能够提升机器人行走时的行走效率。

本发明授权路径行走方法、系统、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径行走方法，其特征在于，所述路径行走方法应用于机器人，所述路径行走方法包括以下步骤：S10、确定栅格地图中预设的路径坐标数组中是否存在能够直达的目标拐点；S20、若是，则预置多组速度参量，并基于多组所述速度参量确定能否在预设时长内拐到与所述目标拐点方向一致的行径方向；S30、若基于多组所述速度参量确定能够在所述预设时长内拐到与所述目标拐点方向一致的行径方向，则确定目标速度参量，并从多组所述目标速度参量中筛选最优速度参量，以按照所述行径方向和所述最优速度参量进行行走，并判断在行走路径中是否存在临时障碍物；S40、若在所述行走路径中存在所述临时障碍物，则在能够规避所述临时障碍物时执行步骤S10，直至到达所述路径坐标数组中终点坐标；在所述若在所述行走路径中存在所述临时障碍物的步骤之后，在所述在能够规避所述临时障碍物时执行步骤S10的步骤之前，还包括：将机器人当前位置作为圆心，并基于所述临时障碍物与所述机器人当前位置之间的距离确定搜索半径；根据所述圆心和所述搜索半径构建搜索区域，以在所述搜索区域内确定是否能够规避所述临时障碍物。

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