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龙图腾网恭喜河北农业大学申请的专利一种基于双目视觉的苹果分级方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114677675B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210398225.1，技术领域涉及：G06V20/68；该发明授权一种基于双目视觉的苹果分级方法是由张立杰;周舒骅;李娜;张延强;高笑设计研发完成，并于2022-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目视觉的苹果分级方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双目视觉的苹果分级方法，包括以下步骤：S1：使用双目摄像头获取苹果图像；S2：将双目摄像头获取的苹果图像分割为左目图像与右目图像；S3：将左目图像输入目标识别卷积神经网络，识别左目图像中所有的苹果；S4：通过卷积神经网络识别框提取苹果图像；S5：将识别框中心点通过双目立体匹配算法计算得到苹果的三维位置坐标；S6：将提取到的苹果图像进行预处理，去除无用的图像部分；S7：将预处理后的图像按直径大小与果形系数进行分级；S8：将苹果的位置以及对应的等级发送给抓取装置结束分级。

本发明授权一种基于双目视觉的苹果分级方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉的苹果分级方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：使用双目摄像头获取苹果图像；S2：将双目摄像头获取的苹果图像分割为左目图像与右目图像；S3：将左目图像输入目标识别卷积神经网络，识别左目图像中所有的苹果；S4：通过卷积神经网络识别框提取苹果图像；S5：将识别框中心点通过双目立体匹配算法计算得到苹果的三维位置坐标；S6：将提取到的苹果图像进行预处理，去除无用的图像部分；S7：将预处理后的图像按直径大小与果形系数进行分级；其具体过程为：S701：通过最小外接圆确定苹果直径；S702：通过双目摄像头获取苹果纵径；其具体步骤；将左目与右目图像同时输入双目立体匹配算法，得到深度图；通过苹果图像对应位置的深度最小值与平台深度值做差，得到苹果的纵径；S703：通过苹果直径与纵径计算苹果的果形系数；S704：通过苹果直径与果形系数对苹果进行分级；S8：将苹果的位置以及对应的等级发送给抓取装置结束分级。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北农业大学，其通讯地址为：071001 河北省保定市莲池区灵雨寺街289号河北农业大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。