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龙图腾网恭喜杭州柳叶刀机器人有限公司申请的专利口腔种植精度评价方法、系统和终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114642444B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210257461.1，技术领域涉及：A61B6/51；该发明授权口腔种植精度评价方法、系统和终端设备是由钱坤;黄志俊;刘金勇;陈家兴设计研发完成，并于2022-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本口腔种植精度评价方法、系统和终端设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种口腔种植精度评价方法、系统和终端设备，该方法包括：获取患者口腔带着定位导板的术前CBCT图像，识别所述术前CBCT图像中的光学定位标记点以建立术前局部坐标系；根据规划的种植体植入位置将种植体植入患者口腔中，所述种植体植入位置包括种植体的根尖点和植入点在术前局部坐标系中的期望位置；获取患者口腔带着定位导板的术后CBCT图像；识别术后CBCT图像中的光学定位标记点以建立术后局部坐标系，识别根尖点和植入点的实际位置；根据所述期望位置和所述实际位置，计算根尖点和植入点对应的位置偏差以及植体的角度偏差。该评价方法可以快速、准确且客观地评价种植体的植入精度。

本发明授权口腔种植精度评价方法、系统和终端设备在权利要求书中公布了：1.一种口腔种植精度评价方法，其特征在于，包括：获取患者口腔带着定位导板的术前CBCT图像，所述定位导板中设有若干光学定位标记点；识别所述术前CBCT图像中的各个所述光学定位标记点，建立由所述光学定位标记点形成的术前局部坐标系；根据规划的种植体植入位置将种植体植入患者口腔中，所述种植体植入位置包括种植体的根尖点和植入点在所述术前局部坐标系中的期望位置；获取患者口腔带着所述定位导板的术后CBCT图像；识别所述术后CBCT图像中的各个所述光学定位标记点，建立由所述光学定位标记点形成的术后局部坐标系，并识别所述种植体的根尖点和植入点在所述术后局部坐标系中的实际位置；根据所述根尖点和所述植入点的所述期望位置和所述实际位置，计算所述根尖点和所述植入点对应的位置偏差以及所述种植体的角度偏差；其中，所述建立由所述光学定位标记点形成的术前局部坐标系，包括：获取各个所述光学定位标记点对应的球体中心在所述术前CBCT图像中的三维坐标；根据所述三维坐标选取不在同一条直线上的三个球体中心，构建所述术前CBCT图像中的术前局部坐标系；所述种植体的根尖点和植入点在所述术前局部坐标系中的期望位置的获取，包括：求解CBCT图像的全局坐标系到局部坐标的转换矩阵；在机器人导航系统软件上规划种植体在所述术前CBCT图像中的期望位置，记录该种植体的植入点和根尖点的坐标数值，进而乘以所述转换矩阵，得到所述植入点和所述根尖点在铁珠形成的术前局部坐标系中的坐标值；所述种植体的角度偏差的计算，包括：根据由所述植入点到所述根尖点在所述术前CBCT图像中形成的第一向量以及由所述植入点到所述根尖点在所述术后CBCT图像中形成的第二向量，计算所述第一向量与所述第二向量之间的夹角，以作为所述种植体的角度偏差。

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