买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜维沃移动通信有限公司申请的专利视觉惯性标定方法及其装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114500842B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210096751.2，技术领域涉及：H04N23/68；该发明授权视觉惯性标定方法及其装置是由叶伟文;周强设计研发完成，并于2022-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本视觉惯性标定方法及其装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种视觉惯性标定方法及其装置，属于视觉技术领域。该方法包括：在通过位移台带动电子设备按照目标运动参数据旋转的过程中，获取所述电子设备的图像传感器采集的图像数据和所述电子设备的惯性测量单元采集的姿态数据；基于反映所述图像数据、所述姿态数据和所述目标运动参数间关系的设定约束条件，根据所述图像数据、所述姿态数据和所述目标运动参数，确定标定参数的参数值；其中，所述标定参数为通过所述惯性测量单元采集的姿态数据对所述图像传感器采集的图像数据进行防抖补偿的参数；将确定的所述参数值保存在所述电子设备中以供进行所述防抖补偿。

本发明授权视觉惯性标定方法及其装置在权利要求书中公布了：1.一种视觉惯性标定方法，其特征在于，所述方法包括：在通过位移台带动电子设备按照目标运动参数旋转的过程中，获取所述电子设备的图像传感器采集的图像数据和所述电子设备的惯性测量单元采集的姿态数据；基于反映所述图像数据、所述姿态数据和所述目标运动参数间关系的设定约束条件，根据所述图像数据、所述姿态数据和所述目标运动参数，确定标定参数的参数值；其中，所述标定参数为通过所述惯性测量单元采集的姿态数据对所述图像传感器采集的图像数据进行防抖补偿的参数，所述设定约束条件包括反映所述姿态数据与所述目标运动参数间第一距离的第一约束条件，以及，反映目标特征点在当前帧图像和下一帧图像中的运动轨迹与所述位移台的运动轨迹之间的第二距离的第二约束条件；将确定的所述参数值保存在所述电子设备中以供进行所述防抖补偿；所述根据所述图像数据、所述姿态数据和所述目标运动参数，确定标定参数的参数值，包括：根据所述图像数据、所述姿态数据和所述目标运动参数，确定对应所述第一距离的第一参数的参数值和对应所述第二距离的第二参数的参数值；其中，所述第一距离的第一参数为惯性测量单元坐标系相对于位移台坐标系的三轴夹角，所述第二距离的第二参数为位移台坐标系相对于图像传感器坐标系的三轴夹角，所述第一距离的第一参数和所述第二距离的第二参数根据所述设定约束条件确定；根据所述惯性测量单元坐标系相对于所述位移台坐标系的三轴夹角，确定所述惯性测量单元坐标系相对于所述位移台坐标系的旋转变换矩阵；根据所述位移台坐标系相对于所述图像传感器坐标系的三轴夹角，确定所述位移台坐标系相对于所述图像传感器坐标系的旋转变换矩阵；根据所述惯性测量单元坐标系相对于所述位移台坐标系的旋转变换矩阵和所述位移台坐标系相对于所述图像传感器坐标系的旋转变换矩阵，确定标定参数的参数值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人维沃移动通信有限公司，其通讯地址为：523863 广东省东莞市长安镇维沃路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。