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龙图腾网恭喜腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利终端定位方法、装置、设备以及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114384569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210034069.0，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权终端定位方法、装置、设备以及介质是由苏景岚设计研发完成，并于2022-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本终端定位方法、装置、设备以及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种终端定位方法、装置、设备以及介质，该方法涉及导航定位技术，可以应用在电子地图的车道级定位中，包括：通过观测信息确定终端状态信息，并筛选出第一筛选观测信息；将终端状态信息设置为目标滤波器的初始状态信息，对目标滤波器进行时间更新，得到预测状态参数和预测状态协方差矩阵，从第一筛选观测信息中筛选出用于构建测量更新矩阵的第二筛选观测信息，根据由观测误差因子构建的测量方差矩阵、测量更新矩阵、第二筛选观测信息及预测状态协方差矩阵，对目标滤波器进行测量更新，将预测状态参数更新为目标状态参数，由目标状态参数确定终端定位结果。采用本申请，可以提高终端的定位准确性。

本发明授权终端定位方法、装置、设备以及介质在权利要求书中公布了：1.一种终端定位方法，其特征在于，包括：通过卫星观测信息确定终端对应的终端状态信息，根据所述终端状态信息从所述卫星观测信息中获取第一筛选观测信息；将所述终端状态信息设置为目标滤波器的初始状态参数，获取所述目标滤波器针对所述初始状态参数的初始状态协方差矩阵；对所述目标滤波器的所述初始状态参数进行时间更新，得到预测状态参数，对所述目标滤波器的所述初始状态协方差矩阵进行时间更新，得到预测状态协方差矩阵；从所述第一筛选观测信息中，筛选出用于构建所述目标滤波器的测量更新矩阵的第二筛选观测信息，根据由所述终端状态信息所确定的卫星观测误差因子，构建所述目标滤波器对应的测量方差矩阵；通过所述测量更新矩阵、所述第二筛选观测信息、所述预测状态协方差矩阵以及所述测量方差矩阵，对所述目标滤波器的所述预测状态参数进行测量更新，得到目标状态参数，根据所述目标状态参数确定所述终端对应的终端定位结果；其中，所述从所述第一筛选观测信息中，筛选出用于构建所述目标滤波器的测量更新矩阵的第二筛选观测信息，包括：通过所述第一筛选观测信息、所述预测状态协方差矩阵，以及与所述第一筛选观测信息相关联的第一观测方差矩阵，确定所述目标滤波器对应的模型验证参数值；当所述模型验证参数值小于模型验证阈值时，通过正态分布检验从所述第一筛选观测信息中，筛选出用于构建所述目标滤波器的测量更新矩阵的第二筛选观测信息。

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