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龙图腾网恭喜北京埃福瑞科技有限公司申请的专利轨道限界检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114120269B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111289050.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权轨道限界检测方法及系统是由张强;张宇旻设计研发完成，并于2021-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨道限界检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种轨道限界检测方法及系统，方法包括：将目标点云地图加载到轨旁设备中，并对目标点云地图和轨旁设备的激光雷达获取的点云数据进行匹配，以获取轨旁设备在目标点云地图中的第一精确位姿；根据第一精确位姿和轨道的位置，确定轨道的位置相对于轨旁设备的位置关系；根据位置关系和轨道宽度，确定轨道的限界区域。所述系统执行所述方法。本发明通过将高精度的目标点云地图加载到轨旁设备中，实现轨旁设备的精确自定位，并基于轨旁设备与轨道位置的相对关系，实现轨道限界的检测。

本发明授权轨道限界检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种轨道限界检测方法，其特征在于，包括：将目标点云地图加载到轨旁设备中，并对所述目标点云地图和所述轨旁设备的激光雷达获取的点云数据进行匹配，以获取所述轨旁设备在所述目标点云地图中的第一精确位姿；根据所述第一精确位姿和轨道的位置，确定所述轨道的位置相对于所述轨旁设备的位置关系；根据所述位置关系和轨道宽度，确定轨道的限界区域；其中，对所述目标点云地图和所述轨旁设备的激光雷达获取的点云数据进行匹配，包括：根据所述目标点云地图中所述轨旁设备的初始位置和点云匹配算法，对所述目标点云地图和所述轨旁设备的激光雷达点云数据进行匹配；所述目标点云地图是通过如下方式获取的：基于车载设备获取列车的激光雷达点云数据、车速数据以及角速度数据；基于同时定位与地图构建SLAM算法对所述激光雷达点云数据、所述车速数据和所述角速度数据进行融合处理，确定列车相对于世界坐标系的第二精确位姿；根据所述第二精确位姿，对所述激光雷达点云数据进行变换，以获取所述目标点云地图。

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