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龙图腾网恭喜北京六个六科技有限公司申请的专利一种消毒机器人用能攀越台阶的自平衡底盘获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111531584B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010402656.1，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种消毒机器人用能攀越台阶的自平衡底盘是由刘重斌;蒋俊;李先松;张小亮;孙益博;李涛设计研发完成，并于2020-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种消毒机器人用能攀越台阶的自平衡底盘在说明书摘要公布了：本发明提供了一种消毒机器人用能攀越台阶的自平衡底盘，属于机器人设备技术领域，用于解决现有机器人底盘攀越台阶不便，难以保持平衡的技术问题。包括下壳体，下壳体内固定有控制器、电源和储气罐，下壳体的两侧都设置有减震驱动轮腿，两个减震驱动轮腿之间设置有配重安装座，下壳体底部固定有前T形架和后T形架，前T形架和后T形架上都设置有爬行电机和气缸，爬行电机的输出轴上都固定有三脚架，三脚架的端部都转动设置有转环，转环上都固定有万向轮；本发明通过减震驱动轮腿与气缸配合，能在攀爬台阶或机器人受撞倾斜时使配重安装座保持平衡，防止倾倒，通过减震驱动轮腿与爬行支撑机构配合，能使本装置正常行进以及攀越台阶。

本发明授权一种消毒机器人用能攀越台阶的自平衡底盘在权利要求书中公布了：1.一种消毒机器人用能攀越台阶的自平衡底盘，包括下壳体（1），其特征在于，所述下壳体（1）内固定有控制器（9）、电源（10）和储气罐（11），控制器（9）和电源（10）之间电性连接，下壳体（1）的两侧都设置有减震驱动轮腿，两个减震驱动轮腿之间设置有配重安装座（12），下壳体（1）底部的前后两端分别固定有前T形架（16）和后T形架（17），前T形架（16）和后T形架（17）上都固定有爬行电机（18），爬行电机（18）的输出轴上都设置有爬行支撑机构，爬行支撑机构包括三脚架（13），三脚架（13）固定在爬行电机（18）的输出轴上，三脚架（13）的端部都转动设置有转环（15），转环（15）上都固定有万向轮（14），前T形架（16）和后T形架（17）上端都铰接有气缸（19），气缸（19）输出轴的端部分别转动设置在配重安装座（12）的前后两端；所述减震驱动轮腿包括侧腿（2），侧腿（2）固定在下壳体（1）的侧壁，侧腿（2）上滑动设置有支腿（3），支腿（3）上套设有支腿弹簧（4），支腿弹簧（4）的两端分别与侧腿（2）和支腿（3）固定连接，支腿（3）的底端固定有轮轴（20），轮轴（20）的一端设置有轮毂电机轮（8），轮轴（20）的另一端转动设置有支撑杆（5），支撑杆（5）内滑动设置有Y形杆（6），支撑杆（5）内设置有Y形杆弹簧（7），Y形杆弹簧（7）的两端分别与支撑杆（5）和Y形杆（6）固定连接；所述三脚架（13）的三条支撑腿圆周均布，且任意两条支撑腿之间的夹角为120°，两个三脚架（13）都位于两个减震驱动轮腿正中间；所述配重安装座（12）上设置有水平传感器，储气罐（11）和气缸（19）之间通过气路管道连接，气路管道上设置有三通电磁阀，水平传感器、三通电磁阀、爬行电机（18）和轮毂电机轮（8）分别与控制器（9）和电源（10）电性连接；使用本装置时，将机器人上身安装在配重安装座（12）上；普通行进时，通过控制器控制下壳体（1）两侧的轮毂电机轮（8）的转动实现前进、后退、差速转向或原地转动，万向轮（14）起支撑作用；前进或后退时，两轮毂电机轮（8）转速和旋转方向相同；转向时，转弯内侧的轮毂电机轮（8）转速小于转弯外侧的轮毂电机轮（8）转速，从而实现差速转向；原地转动时，两轮毂电机轮（8）转速相同，旋转方向相反；当前进时三脚架（13）接触到台阶时，两轮毂电机轮（8）匀速转动，位于前方的爬行电机（18）的输出轴带动三脚架（13）转动，三脚架（13）为等边三角形结构，三脚架（13）的三条支撑腿依次越过台阶，此时，通过水平传感器感应反馈给控制器（9），从而通过三通电磁阀控制气缸（19）运动，使配重安装座（12）保持平衡，并通过Y形杆（6）使配重安装座（12）的重心与支撑杆（5）的轴线在一条直线上，从而支撑配重安装座（12），防止倾倒，继续前进，当轮毂电机轮（8）接触到台阶时，爬行电机（18）的输出轴带动三脚架（13）转动，抬起本装置，轮毂电机轮（8）保持匀速转动，从而越过台阶。

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