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龙图腾网恭喜国网上海市电力公司申请的专利一种输电线路隐患修复方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119582068B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510130700.0，技术领域涉及：H02G1/16；该发明授权一种输电线路隐患修复方法是由何冰;赖志超;张时勉;王欣庭;凤也;印明骋;张伟;胡笛飞;陈凯文;杜袁天;汤远艺;黄华悦;陈梓洋设计研发完成，并于2025-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种输电线路隐患修复方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种输电线路隐患修复方法，通过构建基于深度学习的基础泛化机器人运动模型，结合无人机采集的输电线路三维点云数据和远程示教的细粒度操作数据，实现对输电线路隐患精准修复。模型通过输入隐患点云数据，输出作业机器臂的角度姿态矩阵，并在有风时根据当前时刻的隐患点云数据进行角度姿态矩阵的预测。通过获取上一时刻的运动决策，结合位姿偏移量进行自适应补偿，优化机器臂的运动轨迹，确保机器人在复杂动态环境中的高精度执行。本发明通过非结构化动态场景迁移学习与自适应运动补偿技术，实现了机器人在风灾条件下的全自主、高精度隐患修复作业，显著提高了机器人在复杂环境中的自主性和执行效率。

本发明授权一种输电线路隐患修复方法在权利要求书中公布了：1.一种输电线路隐患修复方法，其特征在于，包括以下步骤：在无风时，人工操作示教机器臂从而控制作业机器臂进行隐患修复，记录相应的动作传感器数据采集的示教机器臂动作序列，并记录作业机器臂上深度相机收集的隐患点云数据，其中所述隐患包括断股和销钉脱落，所述动作序列包括机器臂在各个时间节点的状态序列，状态序列包括机器臂的角度姿态矩阵；基于无风时获取的隐患点云数据、示教机器臂动作序列构建基础泛化机器人运动模型，所述基础泛化机器人运动模型输入为隐患点云数据，输出为机器臂下一时刻的角度姿态矩阵；在有风时，通过作业机器臂上深度相机收集当前时刻隐患点云数据，将当前时刻隐患点云数据输入基础泛化机器人运动模型，输出第一角度姿态矩阵；获取上一时刻作业机器臂的运动决策，基于上一时刻作业机器臂的运动决策与当前时刻隐患点云数据补偿第一机器臂角度姿态矩阵，获得当前时刻作业机器臂的运动决策，根据当前时刻作业机器臂的运动决策控制作业机器臂进行自动修复；所述作业机器臂的运动决策为，，描述为从当前状态S（t）到下一时刻动作At+1的一种映射规则，所述作业机器臂的运动决策为包括当前时刻作业机器臂角度姿态矩阵、当前时刻作业机器臂中执行器末端姿态矩阵；所述基于上一时刻作业机器臂的运动决策与当前时刻隐患点云数据补偿第一机器臂角度姿态矩阵，获得当前时刻作业机器臂的运动决策，具体包括：根据第一机器臂角度姿态矩阵通过运动学求解获得理想执行器末端姿态矩阵；根据当前时刻隐患点云数据获得实际执行器末端姿态矩阵；通过理想执行器末端姿态矩阵与实际执行器末端姿态矩阵计算得到位姿偏移量；获取上一时刻作业机器臂的运动决策，基于上一时刻作业机器臂的运动决策与位姿偏移量通过自适应引导滤波器对第一角度姿态矩阵进行补偿，获得当前时刻作业机器臂的运动决策。

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