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龙图腾网恭喜浙江优纳特科学仪器有限公司申请的专利可自由选配的小型生物样本库控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526427B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510095955.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权可自由选配的小型生物样本库控制方法及系统是由邱智豪;邱耀彰设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本可自由选配的小型生物样本库控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供可自由选配的小型生物样本库控制方法及系统，涉及控制技术领域，包括通过检测样本库内氮气浓度数据、气体压力数据和温度数据，建立温度场分布模型，划分多个温度独立控制区域，并为每个区域分配温度编号及存储坐标，建立坐标数据库和路径数据库。根据标识信息和温度分布地图确定目标区域，选择最优转运路径。控制机械臂沿最优路径进行样本转运，基于力反馈动态调节夹持力度，并根据温度梯度实时调节氮气流量，最终记录样本存储位置、温度和样本标识信息。本发明实现了样本的精准存储和高效管理，提高了样本存储的安全性及可靠性，降低了样本库的运行成本，此外本申请的存储区域可以根据市局需求增加，传送区域也可以对应增加。

本发明授权可自由选配的小型生物样本库控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.可自由选配的小型生物样本库控制方法，其特征在于，包括：检测样本库内的氮气浓度数据、气体压力数据和温度数据，生成初始环境参数数据；根据所述初始环境参数数据调节氮气流量防止产生冰霜，结合多个温度控制子区域建立温度场分布模型；采集各储存区域的温度分布数据，结合所述温度场分布模型生成温度分布地图；根据所述温度分布地图，将存储空间划分为多个温度独立控制区域，并为每个所述温度独立控制区域分配温度编号及存储坐标；采集所述存储坐标建立坐标数据库，并根据所述坐标数据库规划机械臂移动路径，生成路径数据库；获取待入库样本的图像信息，从所述图像信息中提取样本尺寸、形态特征及样本标识信息；将所述样本标识信息与所述温度分布地图进行匹配，确定目标温度独立控制区域；根据所述目标温度独立控制区域的温度编号及存储坐标，从所述路径数据库中选择最优转运路径；控制机械臂沿所述最优转运路径进行样本转运，转运过程中基于力反馈数据动态调节夹持力度；根据所述温度分布地图计算转运路径上的温度梯度，实时调节氮气流量以保持温度稳定；记录样本存储位置信息，并将所述存储位置信息、温度数据及样本标识信息关联存储；采用动态偏置的改进RRT算法构建路径搜索树，所述改进RRT算法根据所述坐标数据库将存储空间划分为目标导向区域和全局搜索区域，在所述目标导向区域采用极坐标系统定义扇形采样区域，所述扇形采样区域开角为60度，所述扇形采样区域设置采样密度系数为0.8，所述目标导向区域采样密度随目标距离减小呈指数增长，所述指数增长的底数为2；所述全局搜索区域采用均匀网格划分，网格边长为10厘米；基于所述采样区域的划分结果，在节点扩展过程中采用自适应步长调整机制，所述自适应步长范围为2厘米至8厘米，所述自适应步长与障碍物距离呈线性正相关，线性系数为0.5，生成初始搜索路径；针对所述初始搜索路径，通过机械臂关节连杆的D-H参数建立动力学模型，所述D-H参数包括连杆转角、连杆长度、连杆偏距和关节角；利用所述D-H参数，采用Newton-Euler递推算法计算各关节转动惯量和科氏力，所述递推算法从机械臂末端至基座逐级计算关节受力，建立关节角加速度与力矩的映射矩阵；基于所述映射矩阵，采用模糊控制器对机械臂运动进行约束，所述模糊控制器的输入变量为关节角速度和角加速度，输出变量为角速度修正量，通过模糊规则将关节角速度变化率限制在每秒40度以内，生成满足动力学约束的运动路径；基于所述满足动力学约束的运动路径，结合所述温度分布地图，构建综合路径代价函数，所述综合路径代价函数由温度梯度项、路径长度项和路径曲率项组成，各项权重比例为5:3:2，采用动态规划算法对所述综合路径代价函数进行最小化求解，动态规划的状态转移步长为5毫米，得到满足温度约束的路径数据库。

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