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龙图腾网恭喜广州蓝海机器人系统有限公司申请的专利多移动机器人调度方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119555084B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510091753.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权多移动机器人调度方法、系统、设备及存储介质是由徐文斌;何崇凯;徐镔滨设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本多移动机器人调度方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人路径规划技术领域，特别涉及多移动机器人调度方法、系统、设备及存储介质。本发明提供的多移动机器人调度方法，先规划出所有移动机器人的全局最优路线，再根据移动机器人的全局最优路线进行局部路线规划管理下发，局部路径规划中，每一移动机器人的局部路径规划都会对之前的移动机器人的局部路径规划进行确认和调整，将上一帧已下发的局部路径的点位作为锁定点位，避免将上一帧已下发的局部路径的点位作为局部路径点位，进而避免与要同通行的AGV进行冲突。使得移动机器人能有规划地行驶，有效减少冲突、紧急刹停等情况发生，有效，实现多移动机器人平稳运输，降低惯性对装载物的影响，利于如硅片、半导体等精密器件的运输。

本发明授权多移动机器人调度方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.多移动机器人调度方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：规划所有移动机器人最优的全局路径；步骤S2：根据任务优先级按顺序对每一移动机器人进行当前帧局部路径规划，得到每一个移动机器人的局部路径；步骤S3：待所有移动机器人完成当前帧局部路径规划后，对每一个移动机器人下发局部路径；并进行下一帧局部路径规划；其中，局部路径规划包括：步骤S21：以移动机器人的当前点位为始点，沿其自身的全局路径向前规划N个点位，得到规划点位，N为正整数；步骤S22：判断N个规划点位中是否存在锁定点位，所述锁定点位为上一帧已下发的局部路径的点位，所述锁定点位亦为其它移动机器人距离更近的已规划未下发的局部路径的点位；距离更近的定义为：已规划该点位的其它移动机器人到该规划点的距离小于或等于当前移动机器人到该规划点的距离；若存在锁定点位，则移动机器人的局部路径更新为当前点位到最近锁定点位之间的规划点位；若不存在锁定点位，则移动机器人的局部路径更为所有规划点位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州蓝海机器人系统有限公司，其通讯地址为：510812 广东省广州市花都区瑞香路8号2单元102室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。