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龙图腾网恭喜未来机器人(深圳)有限公司申请的专利一种测试方法、计算机程序产品及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512971B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510075339.6，技术领域涉及：G06F11/3668；该发明授权一种测试方法、计算机程序产品及计算机可读存储介质是由杨磊;黄莉莎;曾勇贤;颜世飞设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种测试方法、计算机程序产品及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种测试方法、计算机程序产品及计算机可读存储介质，根据各搬运设备系统参数和各仿真载具模型文件生成测试用例以及对应的仿真载具点云，由于各仿真载具模型文件中仿真载具模型不完全相同、各载具参数不同，因此可得到不同形状和尺寸的仿真载具模型对应的仿真载具点云，从而以各种形状和尺寸的仿真载具模型测试待测感知算法，有效验证了待测感知算法在不同形状尺寸的载具上的识别精度。另外，通过目标测试用例对应的仿真载具点云对待测感知算法进行仿真测试得到仿真测试结果，测试全程无需人工操作，极大地降低了人工和时间的消耗，提升了测试效率并降低了测试成本。

本发明授权一种测试方法、计算机程序产品及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种测试方法，其特征在于，包括：预先获取各搬运设备系统参数和各仿真载具模型文件；所述仿真载具模型文件中包含仿真载具模型和各载具参数，不同所述仿真载具模型文件包含的所述仿真载具模型不完全相同，不同所述仿真载具模型文件包含的各所述载具参数不同；根据所述各搬运设备系统参数和所述各仿真载具模型文件，确定各测试用例，所述测试用例中的搬运设备系统参数至少包含搬运设备参数和传感器参数；针对每个测试用例，根据该测试用例中仿真载具模型文件包含的仿真载具模型和各载具参数，确定所述仿真载具模型的初始位姿；根据该测试用例中的搬运设备参数，确定仿真搬运设备模型的初始位姿；根据所述仿真搬运设备模型的初始位姿和所述仿真载具模型的初始位姿，确定所述仿真载具模型相对于所述仿真搬运设备模型的参考相对位姿；根据该测试用例中的传感器参数以及所述参考相对位姿，生成该测试用例对应的仿真载具点云；响应于仿真测试请求，调用所述各测试用例中的目标测试用例，并根据所述目标测试用例对应的仿真载具点云对待测感知算法进行仿真测试，得到所述待测感知算法的仿真测试结果，其中，所述待测感知算法用于识别载具以及确定所述载具相对于搬运设备的位姿。

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