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龙图腾网恭喜浙江大学;先临三维科技股份有限公司申请的专利激光雷达与相机外参标定方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119540370B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411966250.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权激光雷达与相机外参标定方法、系统及存储介质是由华昀峰;许威威;江腾飞设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达与相机外参标定方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种激光雷达与相机外参标定方法，应用于激光雷达与相机组合的刚性系统，其包括：获取目标场景的相机影像，目标场景设置有标定器，相机影像包括标定器的标定器影像；获取相机影像的边缘轮廓，边缘轮廓包括标定器影像的轮廓；基于标定器的轮廓构建标定器边缘线；基于边缘轮廓和标定器边缘线，得到标定器的拟合边缘的普朗克坐标；获取目标场景的三维点云数据；基于三维点云数据，提取标定器的边缘点集；基于拟合边缘与边缘点集，得到激光雷达与相机的外参。本申请提供的激光雷达与相机外参标定方法，有利于简化外参标定程序，增强实用性。本申请还提供一种激光雷达与相机外参标定系统及存储介质。

本发明授权激光雷达与相机外参标定方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达与相机外参标定方法，应用于激光雷达与相机组合的刚性系统，其特征在于，包括：获取目标场景的相机影像，所述目标场景设置有标定器，所述相机影像包括所述标定器的标定器影像；获取所述相机影像的边缘轮廓，所述边缘轮廓包括所述标定器影像的轮廓；基于所述标定器的轮廓构建标定器边缘线；基于所述边缘轮廓和所述标定器边缘线，得到所述标定器的拟合边缘的普朗克坐标；获取所述目标场景的三维点云数据；基于所述三维点云数据，提取所述标定器的边缘点集；基于所述拟合边缘与所述边缘点集，得到所述激光雷达与所述相机的外参；其中，基于所述标定器的轮廓构建所述标定器边缘线的步骤具体包括：在所述标定器的轮廓上的每一条边缘线附近标定两个边缘点；将两个所述边缘点连线形成的直线标记为所述标定器边缘线；其中，基于所述边缘轮廓和所述标定器边缘线，得到所述标定器的拟合边缘的普朗克坐标的步骤具体包括：在所述标定器边缘线上选取多个采样点；将每一所述采样点与所述边缘轮廓进行配对，得到目标点集；基于所述目标点集，构建求解最小值自变量点集的第一目标函数，所述第一目标函数为所述目标点集与普朗克坐标所定义的直线之间距离的范数平方，所述普朗克坐标的第一参数和第二参数为所述第一目标函数求解的自变量。

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