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龙图腾网恭喜哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238542B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411765485.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质是由徐冰;任宏帅;赵彦丞;王伟;苏衍宇设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。包括：获取当前时刻的机械臂的运行数据；基于预构建的操作意图数据库对运行数据进行归类处理，确定运行数据对应的意图归类结果，基于意图归类结果确定机械臂的每一关节的关节操作类型；其中，关节操作类型包括意图操作关节类型和非意图操作关节类型；对非意图操作关节类型的关节进行运动抑制。本方案实现了通过预构建的操作意图数据库实时地对运行数据进行归类处理，及时对非意图操作关节进行运动抑制的方法，能够及时检测出非意图操作关节并进行抑制处理，避免了在机械臂控制过程中对非意图操作关节进行摆位操作导致机械臂的摆位出现误差的问题，提高机械臂控制的准确性和安全性。

本发明授权一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括：获取当前时刻的机械臂的运行数据；基于预构建的操作意图数据库对所述运行数据进行归类处理，确定所述运行数据对应的意图归类结果，基于所述意图归类结果确定所述机械臂的每一关节的关节操作类型；其中，所述关节操作类型包括意图操作关节类型和非意图操作关节类型；对所述非意图操作关节类型的关节进行运动抑制；其中，所述预构建的操作意图数据库包括多个意图类，其中，所述意图类包括满足所述意图类的运行数据；所述机械臂的运行数据包括所述机械臂的每一关节的力矩数据和加速度数据；所述基于预构建的操作意图数据库对所述运行数据进行归类处理，确定所述运行数据对应的意图归类结果，包括：遍历所述预构建的操作意图数据库，确定所述运行数据与所述操作意图数据库中的每一意图类对应的运行数据的距离数据；基于所述距离数据确定所述运行数据对应的意图归类结果；所述基于所述意图归类结果确定所述机械臂的每一关节的关节操作类型，包括：基于意图类和关节操作类型信息的映射关系确定与所述意图归类结果相对应的关节操作类型信息，所述关节操作类型信息包括至少一个关节操作类型和对应的关节标识集合，所述关节标识集合包括至少一个关节标识符；基于所述关节操作类型信息确定所述机械臂的每一关节的关节操作类型。

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