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龙图腾网恭喜哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种手术机械臂力控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238539B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411755905.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种手术机械臂力控制方法、装置、设备及存储介质是由徐冰;任宏帅;赵彦丞;王伟;苏衍宇设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术机械臂力控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术机械臂力控制方法、装置、设备及存储介质。本发明涉及机械控制技术领域。该方法包括：获取手术机械臂在正常运行时对应的机械臂原始数据。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标动力学模型，确定所述手术机械臂对应的实际力矩矢量。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标力矩补偿模型，确定所述手术机械臂对应的补偿力矩矢量。根据所述实际力矩矢量和所述补偿力矩矢量，确定目标力矩矢量，并根据目标力矩矢量对手术机械臂的实际力矩矢量进行补偿，使得手术臂各关节进行精准摆位，从而降低非固定线束的干扰，可有效提高手术臂力控制的鲁棒性。

本发明授权一种手术机械臂力控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种手术机械臂力控制方法，其特征在于，包括：获取手术机械臂在正常运行时对应的机械臂原始数据，其中，在正常运行时，所述手术机械臂的线束状态为非固定状态；根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标动力学模型，确定所述手术机械臂对应的实际力矩矢量，其中，所述目标动力学模型包括手术臂动力学方程和动力学参数，所述动力学参数在所述手术机械臂线束非固定的情况下确定；根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标力矩补偿模型，确定所述手术机械臂对应的补偿力矩矢量；根据所述实际力矩矢量和所述补偿力矩矢量，确定目标力矩矢量，并根据所述目标力矩矢量对所述手术机械臂进行控制；所述目标力矩补偿模型的训练过程，包括：获取样本机械臂数据和所述样本机械臂数据对应的样本补偿力矩，其中，所述样本补偿力矩为所述手术机械臂的线束在非固定状态与固定状态之间的力矩差；将所述样本机械臂数据输入至预设力矩补偿模型中进行力矩补偿预测，并基于所述预设力矩补偿模型的输出，获得输出预测结果，其中，所述预设力矩补偿模型包括前馈神经网络、循环神经网络和生成对抗网络；基于所述输出预测结果和所述样本补偿力矩确定训练误差，并将所述训练误差反向传播至所述预设力矩补偿模型中，调整所述预设力矩补偿模型中的网络参数；当满足预设收敛条件时，确定预设力矩补偿模型训练结束，获得目标力矩补偿模型。

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