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龙图腾网恭喜上海朗尚传感技术有限公司申请的专利惯性导航和机器视觉的辅助驾驶方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119239632B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411754740.4，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权惯性导航和机器视觉的辅助驾驶方法、系统、设备及介质是由牛金慧设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本惯性导航和机器视觉的辅助驾驶方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种惯性导航和机器视觉的辅助驾驶方法、系统、设备及介质，属于辅助驾驶技术领域。其中，该方法包括收集历史辅助驾驶数据，通过数据标注得到历史车辆姿态数据集并通过数据预处理得到历史车辆姿态标准集，通过FlowNetSimple特征编码器提取辅助驾驶视觉特征集，通过双向LSTM网络提取辅助驾驶惯性特征集；根据所述辅助驾驶视觉特征集和所述辅助驾驶惯性特征集通过多头注意力特征融合得到辅助驾驶融合特征集并通过Transformer训练并测试得到辅助驾驶姿态模型；获取实时辅助驾驶数据并通过所述辅助驾驶姿态模型得到车辆姿态变换参数，根据所述车辆姿态变换参数通过车辆控制系统执行辅助驾驶功能，全面感知车辆周围环境和车辆运动状态，提高辅助驾驶系统准确性。

本发明授权惯性导航和机器视觉的辅助驾驶方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种惯性导航和机器视觉的辅助驾驶方法，其特征在于，包括：收集历史辅助驾驶数据，所述历史辅助驾驶数据包括历史惯性传感器数据、历史车辆周围环境图像数据、历史车辆姿态变换参数，所述历史惯性传感器数据包括车辆历史加速度数据、车辆历史角速度数据；根据所述历史辅助驾驶数据通过数据标注得到历史车辆姿态数据集，所述数据标注包括根据所述历史车辆周围环境图像数据通过标注工具标注车道线位置和车辆周围障碍物，根据所述历史惯性传感器数据通过标注工具标注车辆加速度和车辆角速度，根据所述历史车辆姿态变换参数通过标注工具标注车辆转向角度和车辆横向位移；根据所述历史车辆姿态数据集通过数据预处理得到历史车辆姿态标准集，所述历史车辆姿态标准集包括历史车辆周围环境图像标准集和历史惯性传感器数据标准集；根据所述历史车辆周围环境图像标准集通过FlowNetSimple特征编码器提取得到辅助驾驶视觉特征集，根据所述历史惯性传感器数据标准集通过双向LSTM网络提取得到辅助驾驶惯性特征集；根据所述辅助驾驶视觉特征集和所述辅助驾驶惯性特征集通过多头注意力特征融合得到辅助驾驶融合特征集；根据所述辅助驾驶融合特征集通过数据集划分得到辅助驾驶融合特征训练集和辅助驾驶融合特征测试集；根据所述辅助驾驶融合特征训练集通过Transformer训练得到辅助驾驶姿态初始模型，根据所述辅助驾驶融合特征测试集通过评价指标评估所述辅助驾驶姿态初始模型得到辅助驾驶姿态初始模型评估结果，根据所述辅助驾驶姿态初始模型评估结果通过Transformer模型迭代得到辅助驾驶姿态模型；获取实时辅助驾驶数据，根据所述实时辅助驾驶数据通过所述辅助驾驶姿态模型得到车辆姿态变换参数，根据所述车辆姿态变换参数通过车辆控制系统执行辅助驾驶功能。

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