买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜株洲市中心医院申请的专利一种外科手术室微创仪器控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119074245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411397532.3，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种外科手术室微创仪器控制系统及方法是由柳成孟;李胜;李巨鹏;丁锦;唐翔宇设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外科手术室微创仪器控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及微创仪器控制技术领域，具体地说，涉及一种外科手术室微创仪器控制系统及方法。其包括主手操作模块、操作位置监测模块以及触觉反馈模块。本发明通过触觉反馈模块控制触觉操作臂与病灶的接触，获取接触反馈，并将接触反馈发送至主手操作模块，控制所述主手操作模块内置的振动仪器反馈振动，通过参考病灶区匹配的振动模式，实时通过医生手持的手关节编码器反馈至手部，确定触觉操作臂当前接触的病灶区域硬度，并配合3D图像实时显示模块实时显示的术中患者病灶图像，预测病灶手术点的状态，为远程手术的医生提供触觉反馈，进一步提高手术的精确度，辅助医生进行手术操作。

本发明授权一种外科手术室微创仪器控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种外科手术室微创仪器控制系统，其特征在于：包括人机交互平台、操作臂控制模块50、操作位置监测模块60以及触觉反馈模块70；其中，所述人机交互平台包括主手操作模块10、程序控制模块20、脚踏信息采集模块30以及3D图像实时显示模块40；所述主手操作模块10包括振动层级反馈单元110以及振动模式响应单元120，所述振动层级反馈单元110结合病灶接触区域形变状态，匹配对应的振动幅度，所述振动模式响应单元120适配医生使用状态，选取对应的振动模式；所述触觉反馈模块70控制触觉操作臂与病灶的接触，获取接触反馈，并将接触反馈发送至主手操作模块10，控制所述主手操作模块10内置的振动仪器反馈振动；所述触觉反馈模块70包括施力点强度获取单元710以及受力点形变量监测单元720，所述施力点强度获取单元710用于获取触觉操作臂接触病灶的作用力，所述受力点形变量监测单元720用于获取病灶受到作用力后的形变状态；所述受力点形变量监测单元720获取病灶受到作用力后的形变状态采用阈值比对算法，其算法公式如下：Dcpsubsidence＝Dcpedpoint-Dcpdepth；Dcpedpoint＝V0t1；Dcpdepth＝V0t2； 其中，Dcpsubsidence为触觉操作臂接触病灶后的直接接触点下陷深度，Wetsinkhole为触觉操作臂接触病灶后的下陷区边沿宽度，Dcpdepth为微型监控探头垂直发射监测光源至组织形变区最低点的高度，Dcpedpoint为微型监控探头垂直发射监测光源至组织形变区边缘点的高度，V0为监测光源运动速度，t1为微型监控探头垂直发射监测光源至组织形变区最低点所消耗的单程时间，t2为微型监控探头垂直发射监测光源至组织形变区边缘点所消耗的单程时间，α为微型监控探头从垂直组织形变区边缘点到相对边缘点所形成的夹角；所述操作位置监测模块60用于监测术中患者病灶区域以及触觉操作臂与病灶接触区域形变状态，配合触觉反馈模块70将接触反馈转化为图像模拟形变状态，作为所述主手操作模块10匹配振动幅度的参考依据，并反馈至所述3D图像实时显示模块40。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人株洲市中心医院，其通讯地址为：412007 湖南省株洲市天元区长江南路116号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。