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龙图腾网恭喜华中科技大学申请的专利基于贝叶斯定理的机理-数据机器人磨抛力规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118963248B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411058967.5，技术领域涉及：G05B19/408；该发明授权基于贝叶斯定理的机理-数据机器人磨抛力规划方法及系统是由杨吉祥;孙鸿威;丁汉设计研发完成，并于2024-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于贝叶斯定理的机理-数据机器人磨抛力规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明于智能加工制造技术领域，公开了一种基于贝叶斯定理的机理‑数据机器人磨抛力规划方法及系统，根据待加工零件的磨抛刀路，计算各个刀位点处的工件曲率半径；根据材料去除机理模型建立出磨抛参数和材料去除深度之间的关系，然后根据期望的材料去除深度和机理模型计算出机理模型规划的磨抛力；计算磨抛力和材料去除深度的概率密度函数；根据蒙特卡洛模拟的方法，对磨抛力进行随机采样，并且结合材料去除数据预测模型计算对应磨抛力对应的材料去除深度；结合贝叶斯定理和材料去除深度的概率密度函数，得到S4中使得材料去除深度满足置信区间的有效磨抛力，并计算其平均值作为期望磨抛力；重复S2‑S5计算所有刀位点处的规划磨抛力。

本发明授权基于贝叶斯定理的机理-数据机器人磨抛力规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机理-数据机器人磨抛力规划方法，其特征在于，包括：S1：根据待加工零件的磨抛刀路，计算出各个刀位点处的工件曲率半径；S2：根据材料去除机理模型建立出磨抛参数和材料去除深度之间的关系，然后根据期望的材料去除深度和机理模型计算出机理模型规划的磨抛力；S3：计算磨抛力和材料去除深度的概率密度函数；S4：根据蒙特卡洛模拟的方法，对磨抛力进行随机采样，并且结合材料去除数据预测模型计算对应磨抛力对应的材料去除深度；S5：结合贝叶斯定理和材料去除深度的概率密度函数，得到S4中使得材料去除深度满足置信区间的有效磨抛力，并计算其平均值作为期望磨抛力；S6：重复S2-S5计算所有刀位点处的规划磨抛力；步骤S4中采用蒙特卡洛法对磨抛力进行抽样可描述为，通过随机抽样的方法得到的{Fp,i,i＝1,2,...,m}，其值的分布规律满足步骤S3中概率分布pFi；随机抽样得到的磨抛力Fp,i对应的材料去除深度hp,i由如下计算：hp,i＝fFp,i+ε6其中，f·为材料去除数据预测模型，其反映了磨抛力Fp,i到材料去除深度hp,i的映射；ε为材料去除预测误差，其满足高斯分布通过以上步骤得到随机抽样得到的Fp,i对应的材料去除深度{hp,i,i＝1,2,...,m}；步骤S5中高斯定理描述为： 其中，pF为磨抛力的先验概率，phF为条件概率，ph为材料去除深度的概率，pFh为后验概率；规划的磨抛力取使得pFh最大的值，而由于材料去除数据预测模型的黑箱特性，难以得到pFh的显式表达式，因此参照如下方法计算期望磨抛力；材料去除深度满足置信区间为[hd-σh,hd+σh]；将步骤S4中求得的{hp,i,i＝1,2,...,m}中满足该范围的材料去除深度记为有效材料去除深度{hv,i,i＝1,2,...,s}，将每个有效材料去除深度对应的磨抛力记作有效磨抛力{Fv,i,i＝1,2,...,s}，s为有效磨抛力和有效材料去除深度的个数；第i个磨抛刀位点处的规划磨抛力通过如下计算：

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