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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种多车协同运输方法、装置和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118915514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410917371.X，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种多车协同运输方法、装置和系统是由贺宜;吴艺凡;崇静雯;李锐清;彭希寒;刘楚贤设计研发完成，并于2024-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多车协同运输方法、装置和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多车协同运输方法、装置和系统，方法包括：根据三维直角坐标系，计算车辆与结构物质心的相对位置和虚拟结构期望状态；根据车辆与结构物质心的相对位置，构建目标运动学模型；根据车辆传感器数据，利用扩展卡尔曼滤波算法计算车辆位置和车辆姿态；根据雷达数据，构建地图数据；根据预设栅格地图，进行路径规划，得到全局路径和局部路径；根据车辆位置、车辆姿态、地图数据、全局路径和局部路径，通过目标选择器计算行驶参数；根据虚拟结构期望状态、目标运动学模型和行驶参数，进行协同运输。本发明实现了协同运输，提高了协同精度、行驶稳定性和运输效率。本发明可广泛应用于无人运载技术领域。

本发明授权一种多车协同运输方法、装置和系统在权利要求书中公布了：1.一种多车协同运输方法，其特征在于，包括以下步骤：根据三维直角坐标系，计算车辆与运输结构物质心的相对位置和虚拟结构期望状态；根据所述车辆与运输结构物质心的相对位置，构建目标运动学模型，所述目标运动学模型包括单车运动学模型、单车斜移运动学模型和多车运动学模型；根据车辆传感器数据，利用扩展卡尔曼滤波算法计算车辆位置和车辆姿态；根据雷达数据，构建地图数据；根据预设栅格地图，进行路径规划，得到全局路径和局部路径；根据所述车辆位置、所述车辆姿态、所述地图数据、所述全局路径和所述局部路径，通过目标选择器计算行驶参数，所述目标选择器包括行为选择器、速度选择器、姿态修正器，所述行驶参数包括货物与障碍物间距离、货物与障碍物间位置关系、行驶速度、车辆位置坐标、旋转中心点偏移量、斜移移动距离、斜移合成速度和斜移转向角度；根据所述虚拟结构期望状态、所述目标运动学模型和所述行驶参数，进行协同运输；其中，所述根据三维直角坐标系，计算车辆与运输结构物质心的相对位置和虚拟结构期望状态，包括：根据所述三维直角坐标系，构建质心位置方程组；根据支撑模式和所述质心位置方程组，连接每个子支撑区域的中心，得到稳定支撑区域；根据所述稳定支撑区域，计算支撑三角形的三边长方程组；根据所述三边长方程组，计算所述支撑三角形的周长；根据所述周长，计算所述支撑三角形的面积；根据所述面积和质心高度，计算支撑角；根据多个所述支撑角，计算所述车辆与运输结构物质心的相对位置；根据所述三维直角坐标系，采用虚拟结构法构建局部虚拟结构动力学模型；根据所述局部虚拟结构动力学模型，构建局部虚拟结构状态向量；根据所述局部虚拟结构状态向量，构建所述虚拟结构期望状态。

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