浙江交通职业技术学院吴震获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江交通职业技术学院申请的专利一种结构对称的运动冗余3-PRPS并联机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222779596U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421417579.7，技术领域涉及：B25J9/00；该实用新型一种结构对称的运动冗余3-PRPS并联机构是由吴震;周卫;陈崇毅;蒋更红;周波设计研发完成，并于2024-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种结构对称的运动冗余3-PRPS并联机构在说明书摘要公布了：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种结构对称的运动冗余3‑PRPS并联机构，包括定平台、带有电主轴的动平台、连接在定平台与动平台之间的支链，所述支链包括第一支链、第二支链和第三支链，所述的第一支链、第二支链和第三支链结构相同，并沿着动平台圆周方向相互间隔120°均匀分布，每个支链的一端与动平台连接，另一端连接一定平台，本实用新型具有高速度、高精度，高刚度、转动角度大、灵活度高等优点，可用于大型航空结构件的加工、打磨。
本实用新型一种结构对称的运动冗余3-PRPS并联机构在权利要求书中公布了：1.一种结构对称的运动冗余3-PRPS并联机构，其特征在于：包括定平台、带有电主轴的动平台、连接在定平台与动平台之间的支链，所述支链包括第一支链、第二支链和第三支链，所述的第一支链、第二支链和第三支链结构相同，并沿着动平台圆周方向相互间隔120°均匀分布，每个支链的一端与动平台连接，另一端连接一定平台，所述的三条支链均包括第一移动副、转动副、第二移动副和球副，第一移动副设置在定平台上，转动副设置在第一移动副上，且与第二移动副连接，球副设置在第二移动副上，并与定平台连接。
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