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龙图腾网恭喜北京纳通医用机器人科技有限公司申请的专利机械臂控制方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117901120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410265945.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂控制方法、装置、设备和存储介质是由费晚茹;陈守良;叶根设计研发完成，并于2024-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂控制方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机械臂控制方法、装置、设备和存储介质。机械臂控制方法包括：采集目标图像，并根据所述目标图像的图像特征信息计算图像雅可比矩阵；根据机械臂末端点在目标像素平面的第一坐标和目标点在所述目标像素平面的第二坐标，计算图像特征误差，其中，所述目标像素平面是基于所述目标图像构建的；确定所述机械臂末端点在所述目标像素平面的移动距离，并根据所述移动距离、所述图像特征误差和所述图像雅可比矩阵计算关节角度，以基于所述关节角度控制所述机械臂向所述目标点运动。本申请提供的方法，有效提高了收敛速度，从而达到可高效准确控制机械臂达到目标点的目的。

本发明授权机械臂控制方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括：采集目标图像，并根据所述目标图像的图像特征信息计算图像雅可比矩阵，其中，所述目标图像包括当前帧图像和初始帧图像；根据机械臂末端点在目标像素平面的第一坐标和目标点在所述目标像素平面的第二坐标，计算图像特征误差，其中，所述目标像素平面是基于所述目标图像构建的，所述图像特征误差是通过所述机械臂末端点在所述初始帧图像和所述当前帧图像之间的坐标变化以及所述当前帧图像中所述机械臂末端点同所述目标点之间的坐标差值计算得到的；确定所述机械臂末端点在所述目标像素平面的移动距离，并根据所述移动距离、所述图像特征误差和所述图像雅可比矩阵计算关节角度，以基于所述关节角度控制所述机械臂向所述目标点运动；其中，所述根据所述移动距离、所述图像特征误差和所述图像雅可比矩阵计算关节角度，包括：根据所述图像特征误差计算控制系数矩阵，包括：根据所述初始帧图像中机械臂末端点的初始坐标和所述当前帧图像中目标点的第二坐标计算得到第一特征误差；根据所述当前帧图像中机械臂末端点的第一坐标和所述第二坐标计算得到第二特征误差，并根据所述第一特征误差和所述第二特征误差计算控制系数矩阵，所述控制系数矩阵是基于所述机械臂末端点相对所述目标点的情况动态确定的；根据所述移动距离、所述控制系数矩阵和所述图像雅可比矩阵计算关节角度。

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