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龙图腾网恭喜华诺星空技术股份有限公司申请的专利基于轨迹融合的多目标跟踪方法、设备、存储介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118052847B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410092425.3，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于轨迹融合的多目标跟踪方法、设备、存储介质及产品是由王兴;何鑫;刘柯;李飞;陈杰设计研发完成，并于2024-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于轨迹融合的多目标跟踪方法、设备、存储介质及产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于轨迹融合的多目标跟踪方法、设备及存储介质，该方法包括对视觉传感器采集的视频流进行检测和跟踪，得到视频目标轨迹及视频目标跟踪序号；对雷达探测的目标回波信号进行处理和跟踪，得到雷达目标轨迹及雷达目标跟踪序号；根据视频流的帧率对视频目标轨迹和雷达目标轨迹进行帧率对齐；对帧率对齐后的视频目标轨迹和雷达目标轨迹进行关联和融合，得到雷视目标轨迹；根据目标轨迹的类型以及目标轨迹的信息生成跟踪序号。本发明保证了目标跟踪序号的唯一性，提高了多目标跟踪的准确性，解决了由于雷达目标和视频目标融合过程中出现多目标以及跟踪序号切换问题。

本发明授权基于轨迹融合的多目标跟踪方法、设备、存储介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种基于轨迹融合的多目标跟踪方法，其特征在于，所述跟踪方法包括以下步骤：对视觉传感器采集的视频流进行检测和跟踪，得到视频目标轨迹及视频目标跟踪序号；对雷达探测的目标回波信号进行处理和跟踪，得到雷达目标轨迹及雷达目标跟踪序号；根据所述视频流的帧率对视频目标轨迹和雷达目标轨迹进行帧率对齐；对帧率对齐后的视频目标轨迹和雷达目标轨迹进行关联和融合，得到雷视目标轨迹；当目标轨迹为视频目标轨迹时，根据视频目标轨迹的目标置信度和时长生成跟踪序号；当目标轨迹为雷达目标轨迹时，根据雷达目标轨迹的目标速度和时长生成跟踪序号；当目标轨迹为雷视目标轨迹时，根据雷视目标轨迹的目标置信度和时长生成跟踪序号，或者根据雷视目标轨迹的目标速度和时长生成跟踪序号；其中，根据对视频流进行检测得到的视频目标信息，利用视频目标跟踪器进行视频目标跟踪，得到视频目标轨迹；根据对目标回波信号进行处理得到的雷达目标信息，利用雷达目标跟踪器进行雷达目标跟踪，得到雷达目标轨迹；所述视频目标跟踪器或所述雷达目标跟踪器进行目标跟踪的具体过程包括：缓存上一帧目标信息，其中，所述目标信息为视频目标信息或雷达目标信息；以当前帧目标信息作为观测值，利用滤波算法根据上一帧目标信息进行预测，得到预测值；计算所述观测值与所述预测值之间的相似度矩阵；利用KM匹配算法计算出所述相似度矩阵的最优匹配矩阵，根据所述相似度矩阵的最优匹配矩阵确定每个观测值与对应的预测值的最优相似度；当所述最优相似度超过设定的相似度阈值时，则所述观测值与对应的预测值为同一个目标，目标在相邻两帧关联成功；当所述最优相似度小于设定的相似度阈值时，则所述观测值为当前帧出现的新目标，缓存新目标信息；当目标在连续帧之间关联成功后，赋予目标跟踪序号；当目标在连续帧之间关联失败后，删除目标跟踪器中的该目标信息，其中，目标跟踪序号为视频目标跟踪序号或雷达目标跟踪序号，目标跟踪器为视频目标跟踪器或雷达目标跟踪器。

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